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besoin d'aide pour un PID de vitesse



  1. #1
    mousaab

    Question besoin d'aide pour un PID de vitesse

    slt a tous
    finalement mon programme de timer capteur de vitesse est marché
    maintenant j'ai besoin d'asservissement de moteur courant continu par un régulateur PID j'ai essayée par un code suivant
    le problème en les paramètre de PID kp , ki et kd je connais pas !
    et le programme est ce que juste ou non ??
    ps : le consigne présenté par un potentiomètre ou bien par un nombre dans le programme
    schema proteus et programme dans la pièce jointée
    Code:
    void main()
    {
    unsigned long kp=2,ki=250,kd=0,sum_err=0,last_obs=0,observation,consigne,err=0;
    signed long out;
    //unsigned string[10];
    adcon1=0x80;  // activation du convertisseur
    TRISC=0;
    
    pwm1_init(500);   //  activation du MLI
    pwm2_init(500);   //  activation du MLI
    PWM1_Set_Duty(0); // changement du rapport cyclique
    PWM2_Set_Duty(0); // changement du rapport cyclique
    PWM1_Start();
    PWM2_Start();
     do
      {
        consigne =adc_read(0);
     observation= adc_read(1);
       err= consigne - observation;
    
    // integ_vitesse+=err;
       out = (signed long)(kp*(float)err + ki*(float)sum_err + kd*((float)last_obs-(float)observation))  ;
        // out = 255- (x / 2);
              PWM2_Stop();
              PWM1_Start();
               out=(out * 100)/255;
               
             PWM1_Set_Duty(abs(out));
    
    
    
            sum_err=err;
            last_obs=observation;
         //   PWM2_Stop();
       //   PWM1_Start();
       //      v =(x-512)/ 2;
       //      PWM2_Set_Duty(out);
         //    out=(out * 100)/ 255;
          }
    
    while(1);
    }

    -----

    Fichiers attachés Fichiers attachés

  2. #2
    gcortex

    Re : besoin d'aide pour un PID de vitesse

    Je sais pas si çà peut aider :
    http://g-cortex.franceserv.com/pdf/C...rvissement.pdf

    voir aussi "Ziegler Nichols"

  3. #3
    mousaab

    Re : besoin d'aide pour un PID de vitesse

    besoin d'aide svp svp
    est ce qu il y a des exemple de programmation PID nemurique en C svp svp
    je les veux rapidement

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