besoin d'aide pour un PID de vitesse

[inviteb0c08558]

slt a tous
finalement mon programme de timer capteur de vitesse est marché
maintenant j'ai besoin d'asservissement de moteur courant continu par un régulateur PID j'ai essayée par un code suivant
le problème en les paramètre de PID kp , ki et kd je connais pas !
et le programme est ce que juste ou non ??
ps : le consigne présenté par un potentiomètre ou bien par un nombre dans le programme
schema proteus et programme dans la pièce jointée

void main()
{
unsigned long kp=2,ki=250,kd=0,sum_err=0,last_obs=0,observation,consigne,err=0;
signed long out;
//unsigned string[10];
adcon1=0x80;  // activation du convertisseur
TRISC=0;

pwm1_init(500);   //  activation du MLI
pwm2_init(500);   //  activation du MLI
PWM1_Set_Duty(0); // changement du rapport cyclique
PWM2_Set_Duty(0); // changement du rapport cyclique
PWM1_Start();
PWM2_Start();
 do
  {
    consigne =adc_read(0);
 observation= adc_read(1);
   err= consigne - observation;

// integ_vitesse+=err;
   out = (signed long)(kp*(float)err + ki*(float)sum_err + kd*((float)last_obs-(float)observation))  ;
    // out = 255- (x / 2);
          PWM2_Stop();
          PWM1_Start();
           out=(out * 100)/255;
           
         PWM1_Set_Duty(abs(out));



        sum_err=err;
        last_obs=observation;
     //   PWM2_Stop();
   //   PWM1_Start();
   //      v =(x-512)/ 2;
   //      PWM2_Set_Duty(out);
     //    out=(out * 100)/ 255;
      }

while(1);
}

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[gcortex]

Je sais pas si çà peut aider :
http://g-cortex.franceserv.com/pdf/C...rvissement.pdf

voir aussi "Ziegler Nichols"

[inviteb0c08558]

besoin d'aide svp svp
est ce qu il y a des exemple de programmation PID nemurique en C svp svp
je les veux rapidement