Centrale intertielle exploitation des données

[invite6c3797e6]

Bonjour à tous,

Ma question est plutot orienté informatique... mais seul les electroniciens étant ammené à se la poser je l'ai mise sur ce forum.

Je possède une centrale intertielle :
- accélération suivant les 3 axes (en g).
- gyroscope suivant les 3 axes (°/s)
- magnétomètre suivant les 3 axes (gauss)
- pression (bar)
- position GPS (latitude, longitude (degrés) et altitude (cm))
- vitesse GPS suivant les 3 axes (m/s)

J'ai ces données toutes les milisecondes. Il me faudrait en déduire la trajectoire tridimentionnelle de la fusée et de l'avion qui la porte quasiment au centimètre près.
Pour réaliser cela, il faut constamment corriger la dérive du gyroscope à l'aide du magnétomètre et la dérive des accéléromètres avec le GPS et le baromètre.

Je me demandé si il n'y aurais pas une chance pour qu'un parmis vous ai déja été confronté à un tel problème et si c'est le cas, quelle fut sa solution.

Je suis sensé trouver la solution pour fin août... mais j'ai bien peur de devoir y passer mes nuits si je dois tout coder depuis le début.

Merci par avance pour m'avoir lut et peut être pouvoir répondre.
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[DAUDET78]

les informaticiens de ma boite ne parlaient que de filtre de Kalman et cela les occupait du lundi matin au vendredi soir (les W.E. , je ne sais pas!) et ils passaient leurs temps à modifier les coefficients. Par contre, j'avais de belles trajectoires (avec une erreurs de l'ordre de 5 mètres après une navigation d'une heure de 50Km d'un véhicule terrestre , en 2002)

Tu me parles de centimètre, tu me dis que tout est à faire ..... bon courage !

[calculair]

bonjour

je suis en train deme pencher sur latheorie des filtres de kalman.....J'en ai pour un moment....

Si tu as un bon niveau en math, j'essayeraio cde teretrouver unlien internet ou tout est expliqué....il ne te restrra qu'a coùmprendre...

[invitef433700c]

Bonjour,

Je trouve qu'on va un peu vite sur le filtre de Kalman.
Première étape: supposons que les capteurs soient "parfaits". Parce que combiner tout ce bazar, c'est déjà quelque chose:
- le GPS a quelle précision?
- le GPS est-il vraiment rafraîchi toutes les millisecondes?
- la vitesse donnée par le GPS a quelle précision et quel taux de rafraîchissement? calculée sur un point, deux points, trois points (avec un filtre de Kalman? )

Je pense que tout ça, ce seraient de bonnes bases pour le modèle théorique.
Ensuite on pourra remplacer les valeurs des capteurs "parfaits" par les sorties de capteurs filtrés (ou par "paquets de valeur", genre l'attitude complète).

Tu peux passer 3h à faire ça, comme tu peux y passer des années! Tout dépend du niveau de complexité que tu souhaites atteindre.

Quelques cm c'est extrêmement précis! Est-ce bien raisonnable?

[A voir en vidéo sur Futura]

[invited7788175]

Bonsoir
si tu veux obtenir une précision si grande il te faut de toute manière un signal GPS différentiel! Sans cela point de salut!
Maintenant pour arriver à tes fin va tape à la porte de MBDA, EADS, SAGEM/SAFRAN ... enfin tous les groupes de l'industrie militaire ils font ça, comme le dit DAUDET, à longueur de temps mais au pris ou ils facturent leurs prestations j'espère que tu as les reins solides .

[black templar]

Bonjour à tous !

Je suis en train de réaliser une petite centrale inertielle avec juste des capteurs accélérométrique et gyroscopique pour le moment. (je compte rajouter des magnétomètres et un GPS dans un second temps)

Je compte aussi utiliser un filtre de Kalman étendu pour ce faire.
Mais peut être peux-tu aussi te renseigner sur les filtres complémentaires (pour accéléro et gyro !) qui sont bien plus simple à mettre en place et qui offre de bonnes performances.

Sinon, j'ai rédigé 4 articles sur le filtre de Kalman sur mon site perso : http://www.ferdinandpiette.com/blog/...tre-de-kalman/
C'est du costaud mathématiquement parlant, mais assez efficace quand bien configuré

++
Black Templar