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Centrale inertielle & pointage sur un écran



  1. #1
    Rdoume

    Centrale inertielle & pointage sur un écran


    ------

    Bonjour,

    Je m'en viens à vous car j'aurais besoin d'aide pour un projet :

    je dois réaliser une sorte de système de pointage sur un écran de grande taille.
    Concrètement, j'ai un écran de 8 mètres de hauteur, et pointer un point sur cet écran, sachant que je me situe au centre du repère ( à 4m de haut ).
    J'aimerai donc pouvoir à l'aide d'une centrale inertielle ( http://www.sparkfun.com/products/9184 ) disposée sur mon pointeur ( on va dire un tube ) me retourner la coordonnée en X et Y du point que je vise, sachant que je connais la distance entre moi et l'écran.
    Cerise sur le gateau, j'aimerai le coder en C++.
    Au départ je veux seulement un affichage basique, la précision m'importe peu. A terme, j'utiliserai des quaternions avec un filtre de Kalman, mais à l'heure actuelle je ne peux pas. ( J'ai une dead line pour le 22 ), d'où ma recherche la plus basique qu'il soit. En espérant que vous puissiez m'aider.

    Je vous remercie d'avance,

    RD

    NB : Pour l'heure je suis obligé d'utiliser une centrale inertielle, la méthode la plus simple aurait été l'usage d'un pointeur laser avec détection, mais cette solution n'est pas envisageable.( Pour des raisons de cahiers de charges, je ne peux mettre un laser sur l'écran. )

    PS : Je n'étais pas sur de où je devais poster ce sujet, dans le doute je l'ai mis en élec ne trouvant pas de forum info approprié. Si je suis dans le faux, déplacez le

    -----

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  3. #2
    Rdoume

    Re : Centralle inertielle & pointage sur un écran

    Je précise que mon écran est sphérique, en conséquence, tout les points que je vise sont à la même distance à peu près ( Je me situe au centre de la demi-sphère.

  4. #3
    Seb.26

    Re : Centralle inertielle & pointage sur un écran

    Le "truc" qui vise est fixe (comme les jumelles d’observation pour touristes) ou mobile (comme un flingue avec lequel tes spectateurs visent les images sur l'écran ?...)

    Car le hic de l’accéléromètre, c'est que tu n'as aucune référence absolue et donc ton système va dériver doucement sans pouvoir se remettre d'aplomb ...

    Tu veux un genre de wiimote en fait ... ... ils utilise un émetteur + caméra IR ... ... et ça marche plutôt bien.
    << L'histoire nous apprend que l'on apprend rien de l'histoire. >>

  5. #4
    Rdoume

    Re : Centralle inertielle & pointage sur un écran

    Un système à peu près fixe.
    Je pense qu'il faut voir ca comme un flingue, cependant la position du tireur est à peu près fixée. Disons qu'on fait une approximation sur la taille du tireur et sa position initiale, mais l'arme sera toujours dans les limites fixées : Le pointeur ne variera pas d'un mètre sur le coté par exemple.

    Je pensais par la suite passer avec une machine 9DOF, donc interfacer un magnétomètre 3 axes pour plus de précision absolue.

  6. A voir en vidéo sur Futura
  7. #5
    Rdoume

    Re : Centralle inertielle & pointage sur un écran

    Je me permet de remonter le sujet !

    En fait, plus qu'un pointage sur un écran, en premier lieu j'aimerai faire quelquechose qui se rapproche de ça :

    http://www.youtube.com/watch?v=Egl75nv9E7s

    Si vous avez des idées je suis preneur

  8. #6
    Seb.26

    Re : Centralle inertielle & pointage sur un écran

    En même pas 30s de démo, il y a déjà une belle erreur ...

    Si c'est un truc qui marche pas que tu veux, faut le dire ... c'est plus simple à faire ...
    << L'histoire nous apprend que l'on apprend rien de l'histoire. >>

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  10. #7
    Rdoume

    Re : Centralle inertielle & pointage sur un écran

    Oui, j'ai vu pour l'erreur. C'est du à l'erreur qui s'accumule. La deuxième vidéo qui utilise le magnétomètre montre que l'erreur est corrigée.

  11. #8
    Seb.26

    Re : Centralle inertielle & pointage sur un écran

    Citation Envoyé par Rdoume Voir le message
    Oui, j'ai vu pour l'erreur. C'est du à l'erreur qui s'accumule. La deuxième vidéo qui utilise le magnétomètre montre que l'erreur est corrigée.
    OK ...

    Au temps pour moi ... elle est où la 2nde vidéo ???
    << L'histoire nous apprend que l'on apprend rien de l'histoire. >>

  12. #9
    Rdoume

    Re : Centrale inertielle & pointage sur un écran


  13. #10
    maclag

    Re : Centralle inertielle & pointage sur un écran

    Tout ceci est parfaitement normal:
    - Le gyro ne donne aucune information sur un objet au repos. Il ne peut donc éviter l'accumulation d'erreur.
    - L'accéléromètre donne au repos des informations sur le tangage et le roulis (en détectant la gravité, mais rien sur le lacet (yaw). Donc sur la première vidéo, l'accéléro permet de corriger la dérive sur roulis et tangage, mais pas le lacet.

    Le magnétomètre permet d'ajouter cette référence absolue sur le lacet, et donc la dérive peut être corrigée.

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