[linux-rt] plateforme d'asservissement RealTime

[BastienBastien]

Bonsoir à tous !

Je voudrais savoir si certains d'entre vous ont déjà fait joujou avec linux-rt + Scilab-Xcos ?

Il y a beaucoup de gens qui ont fait des installations Linux-RTAI + Scilab-Xcos mais je n'ai rien trouvé au sujet de Linux-rt + Scilab-Xcos.

Ce qui me chagrine avec RTAI, c'est que le patch est très intrusif et semble à mon avis en perte de vitesse.
Par contre, linux-rt est plus séduisant, générique, a un développement plus dynamique et le soutien de deux développeurs à grosse pointure.
Mais ce dernier est très récent. Voilà peut être pourquoi il n'y a pas encore de tutoriel...

Si certains d'entre vous savent si une API existe chez Scilab-Xcos pour linux-rt, je suis preneur !
Si pas de réponse j'irai poser la question sur la mailing-list de Scilab-Xcos.

Merci.
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[BastienBastien]

Hi,

J'ai trouvé comment faire et je vais développer un peu car ça pourrait un jour intéresser quelqu'un :

Après avoir configuré-compilé-booté sur son noyau Linux-RT (patch PREEMPT_RT), il faut installer comedlib, comedi_calibrate.
Comedirecord permet ensuite de faire un test et valider le bon fonctionnement de cette partie de la stack logicielle.
Ensuite, installer Scilab, puis HART. HART est le module Scilab qui permet d'aller lire/écrire des valeur dans comedi.
Donc, dans l'ordre, il faut installer : Linux-rt, comedilib, comedi_calibrate, comedirecord, Scilab, HART.

Ca fonctionne parfaitement. Je n'ai pas encore mesuré les latences minimales / moyenne / maximale mais ça semble à première vue très suffisant même pour contrôler des processus multi-variable avec constante de temps relativement faible.

A noter que Matlab permet, apparemment (non testé) d'exploiter tout le travail fait depuis l'OS jusque comedi et ainsi remplacer Scilab si besoin.

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