Créer un signal pour servo moteur avec ATMega16

[invite95e5ea0b]

Bonjour,



Etant en terminal, nous avons cette année un projet en SI à faire (PPE).
Nous avons choisi comme sujet la commande d'une caméra à distance.

Pour faire pivoter la caméra (sur l'axe x et l'axe y), nous utilisons deux servos moteurs.
Nous savons comment les commander (signal inférieur à 20ms avec une période "haute" variant de 1 à 2 ms (cette variation permettant de savoir la position de la caméra)).
Nous avons d'ailleurs réussis à commander un servo moteur via un GBF.

Maintenant, pour commander la caméra, nous allons utiliser les 2 "boutons" de variations U1 et U2 (partie "Entrées" puis "U-VAR") de notre maquette ATMega16 (voir image de la "maquette" en pièce jointe).
Etant donné qu'ils fournissent chacun un signal analogique, nous avons fait le programme via le microcontroller pour les convertir en signal numérique (en 0 et 1).
Cependant maintenant, nous n'avons aucune idée de comment faire un signal permettant de commander le servo moteur via le microcontroller.

Le prof nous a dit d'utiliser la fonction delay. Nous avons réussis à l'utiliser, mais cela ne nous dit pas grand chose sur comment générer le signal...

Comment devons-nous procéder ?



Merci d'avance.
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[Qristoff]

Bonsoir,
Le plus simple est de convertir les tensions U1 et U2 en valeurs numériques en utilisant deux entrées ADC de l'Atmega puis envoyer cette valeur dans deux modules PWM de l'Atmega. Il faut juste prévoir un petit traitement entre l'ADC et le module PWM pour translater la pleine échelle de tension dans la gamme 1 à 2ms du PWM.

[invite95e5ea0b]

Bonsoir,

Le plus simple est de convertir les tensions U1 et U2 en valeurs numériques en utilisant deux entrées ADC de l'Atmega

Ca c'est ok si j'ai bien comprit ce que l'on a fait.
C'est valeur, doit-elle être sous forme décimal ou binaire ?

[...] puis envoyer cette valeur dans deux modules PWM de l'Atmega. Il faut juste prévoir un petit traitement entre l'ADC et le module PWM pour translater la pleine échelle de tension dans la gamme 1 à 2ms du PWM.

Et c'est ça que l'on arrive pas. On avait vu sur internet quelque chose de similaire, mais ce que cela donne du point de vue du code, on a un peu de mal.
Pourrais-tu nous donner un petit exemple s'il te plait ?


Merci.

[Qristoff]

C'est valeur, doit-elle être sous forme décimal ou binaire ?

L'ADC va fournir un code binaire sur 10 bits (pour l'Atmega 16), c'est à dire de 0 à 1023 en binaire. Ce qui sera l'image de la tension U (0-5V par exemple).
Donc 0 correspondra à 0V et 1023 à 5V, pour faire simple.
Ensuite il y a les modules PWM de l'atmega, où un registre définit la période du signal (dans ton cas, ce sera fixe à 20ms) puis un autre registre qui régle la largeur de l'état hau de l'impulsion.
Donc il faut associer la valeur de sortie de ton ADC (0-1023) à la valeur de registre qui permet de régler la durée de l'état haut de ton signal.
Il faudra donc convertir (une petite formule..) la valeur brute de l'ADC pour que 0 corresponde à une durée de 1,5ms et 1023 à une durée de 2,5ms.

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite95e5ea0b]

L'ADC va fournir un code binaire sur 10 bits (pour l'Atmega 16), c'est à dire de 0 à 1023 en binaire.

Ca ok, nous l'avions déjà fait. On avait d'ailleurs essayé que si U1 > 500 alors on allumait la lampe, et ça marchait.

Ce qui sera l'image de la tension U (0-5V par exemple).
Donc 0 correspondra à 0V et 1023 à 5V, pour faire simple.

Ok.

Ensuite il y a les modules PWM de l'atmega, où un registre définit la période du signal (dans ton cas, ce sera fixe à 20ms) puis un autre registre qui régle la largeur de l'état hau de l'impulsion.
Donc il faut associer la valeur de sortie de ton ADC (0-1023) à la valeur de registre qui permet de régler la durée de l'état haut de ton signal.

Tu n'aurais pas un lien donnant l'équivalence au niveau code s'il te plait ?
Car pour le principe, je comprends, mais comment convertir cela en code C ?

Il faudra donc convertir (une petite formule..) la valeur brute de l'ADC pour que 0 corresponde à une durée de 1,5ms et 1023 à une durée de 2,5ms.

Ca ok oui, pas de problème.
Par contre, c'est pas plutôt 0 -> 1ms et 1023 -> 2ms ?

[Qristoff]

Salut,
pour voir comment fonctionne le module PWM de ton Atmega, il va te falloir te plonger dans la datasheet au chapitre module PWM et quel registre il faut ajuster ! ça je ne peux pas le faire pour toi. De plus, je suis une bille en C et je ne pourrais pas t'être d'une grande aide.

[invite95e5ea0b]

Bonjour,


Nous avons eu PPE cette après-midi, et nous avons réussis à le faire fonctionner sans PWM.
On a en fait créé le signal directement, du genre :

PORTB = PORTB | 0x01; // Force à 1
delay_us(1500); // On attends 1,5ms pour la position du servo par exemple
PORTB = PORTB & 0xFE; // Force à 0
delay_us(16500); // On le fait patienter pour créer un signal de 18 ms

Bon c'est un peu plus complet quand même (vu que ce sont des variables déjà), mais c'ets le principe.

Sujet résolu donc.
Merci Qristoff pour toutes tes réponses.