Accéléromètre, vitesse

[invite9feb4f9f]

Bonjour à tous !

Je récupère les données de mon accéléromètre 3 axes et je souhaiterai transformer ses valeurs en vitesse.
Je lis beaucoup de chose sur internet notamment que le calcul de vitesse par accéléromètre n'est pas fiable mais dans mon cas c'est en addition à la récupération de vitesse par GPS pour confirmer les valeurs et les remplacer en cas de perte de signal.

Sachant que la vitesse c'est une distance sur une durée. Est-ce faisable de calculer la distance via l'accélération ?

Je ne vois pas trop par où commencer quelqu'un pourrait-il m'éclairer ?

Merci d'avance
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[invitea3c675f3]

V = γ t + Vo
X = (1/2) γ t² + V0 t + X0

Bonne chance!

[nornand]

bsr:
si ton systeme est a une vitesse stable dison 20 m/s ? accelerometre te donne 0 ...

[invite9feb4f9f]

Merci c'est un début.
Mon système ne sera jamais à une vitesse stable

[A voir en vidéo sur Futura]

[Jack]

bsr:
si ton systeme est a une vitesse stable dison 20 m/s ? accelerometre te donne 0 ...

Oui, mais en théorie, si on a relevé la sortie de l'accéléromètre durant toute la phase d'accélération, on peut en déduire la vitesse finale lorsque celle-ci se sera stabilisée.
Pour la précision, ça doit fortement dépendre de la fréquence d'échantillonnage de la mesure de sortie de l'accéléromètre.

A+

[invite9feb4f9f]

De mémoire la fréquence d'échantillonnage est de 100Hz, il faut que je vérifie.

[nornand]

Oui, mais en théorie, si on a relevé la sortie de l'accéléromètre durant toute la phase d'accélération, on peut en déduire la vitesse finale lorsque celle-ci se sera stabilisée.
Pour la précision, ça doit fortement dépendre de la fréquence d'échantillonnage de la mesure de sortie de l'accéléromètre.

A+

oui exact il y a cette solution

[invite25df009a]

Salut,

Dans ton cas une des meilleurs solutions est d'utiliser le filtre de Kalman.

Il te permettra de prédire ta vitesse en prenant en compte la vitesse GPS et ton accélération. Pendant les phases ou tu n'as pas les données GPS tu te servira de la vitesse précédente et des données de l'accélération pour continuer à avoir la vitesse du mobile.

Tu trouveras pas mal de documents sur internet sur ce sujet.

[invite9feb4f9f]

Merci pour vos réponse.
Je préfèrerai que le "traitement soit mathématique" je me dirige donc vers : V = at + V0
Le filtre de Kalman semble effectivement bien adapté mais compliqué à mettre en oeuvre pour mon cas.

Si je fais la moyenne par exemple tous les quart de seconde de mon accélération et que je multiplie par 0,25s et ajoute la valeur V0 précédente pensez-vous qu'à long terme (plusieurs minutes) j'aurai trop d'erreur ?

[Jack]

C'est un problème d'analyse numérique, en l'occurrence un problème d'intégration numérique. Tu proposes une intégration par la méthode des rectangles qui est la plus simple à mettre en œuvre, mais pas la plus précise. Des méthodes d'ordre plus élevé seront peut-être nécessaires, mais l'évaluation de l'erreur n'est pas triviale.

Heureusement, tu as la chance d'avoir un GPS qui permet de recaler le système en annulant périodiquement la dérive.

A+

[invite9feb4f9f]

Ca semble un peu plus compliqué que prévu.
En effet, l'accélération est décomposée sur les 3 axes. Est-ce qu'il est possible et si oui comment peut-on calculer un vecteur résultant avec les trois valeurs ?

J'ai trouvé ca, si j'additionne simplement les valeurs est-ce que j'obtiens le vecteur résultant ?

[invitef433700c]

Bonjour,

Vitesse stable ou pas, l'accéléromètre va générer une erreur toujours plus grande, même en poussant l'échantillonnage à fond (d'ailleurs, en général, quand on réduit l'échantillonnage, il y a une option pour la remplacer en fait par un filtrage...). Il en faudrait un très stable dans le temps pour donner de bons résultats. Donc déjà on oublie celui de la Wii par exemple.

Pour l'accélération comme composante de trois vecteurs, il faut faire attention à plusieurs choses:
-la gravité n'est pas censée influencer directement la vitesse, mais elle est toujours mesurée
- la voiture peut s'incliner légèrement en cas de forte accélération ou freinage, sans parler des virages ; la position de l'accéléro changera un peu la donne
-dès que la voiture change de cap, tous les calculs et mesures partent dans les choux ; il vous faut un gyroscope en plus

Conseil:
Démarrer avec une voiture télécommandée posée sur un rail. Installer une caméra qui pourra capturer la trajectoire de la voiture. Analyser les résultats fournis par l'accéléro. Ça donnera déjà une bonne idée sur l'erreur et permettra de comparer différents algos et modèles d'accéléro.

Bon courage!