Aide sur la programmation de la méthode "les modes glissant"

[inviteea8c5f3f]

Bonjour;
Après avoir élaborer de la commande en position du bras manipulateur puma 560 (3 axes RRR) basée sur les modes glissant, j'ai eu des difficultés de là programmer sous matlab. La difficulté se pose exactement comme suis:
1-Quelles sont les étapes qu'il faut suivre pour là programmer correctement.
2-Comment choisir les coefficients des surfaces de glissement et le gain de la commande discontinue.
3-Comment programmer la fonction saturation pour diminuer le broutement.

Merci d'avance.
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[inviteea8c5f3f]

s'il vous plait que quelqu’un m'aide, c'est urgent.

[nornand]

je connais ne pas , tu peux développer cette technique stp .

[inviteea8c5f3f]

En gros cette méthode est un mode de fonctionnement particulier des systèmes de réglage à structures variables, elle consiste à ramener la trajectoire d'état du système vers une hypersurface (surface de glissement) et de la faire commuter autour de celle-ci à l'aide d'une logique de commutation jusqu'au point d'équilibre d’où le phénomène de glissement.

[A voir en vidéo sur Futura]