Commande de moteur pas à pas

[inviteeb104364]

Bonjour,

j'ai essayé de commander un moteur pas à pas ST28 unipolaire mais seulement je me suis rendu compte qu'il tournait très doucement, la vitesse max de décrochage est à peu près de un tour toutes les trois secondes. Je commande mon moteur avec un dspic 30. Le moteur est censé avoir 64 pas, j'ai donc essayé d'avancer de 64 pas et d'arrêter le moteur, mais je le voyais à peine tourner, j'ai donc continué à incrémenter le nombre de pas jusqu'à arriver à faire tour complet et je suis arrivé à 4096 pas soit 64 * 64, étrange non ?

Côté puissance je branche le commun du moteur au +12V et les phases sont reliées à des transistors NPN eux même commandés par le PIC.
J'alimente successivement les phases 1,2,3 et 4, je fais donc fonctionner le moteur en mode pas entier et couple normal.

J'ai essayé d'alimenter les phases dans un autre ordre à tout hasard mais sans succès.
J'ai également essayé de commander le moteur directement avec le +12V en alimentant successivement les différentes phases dans le bon ordre et le moteur avançait également très doucement (j'aurais du faire un quart de tour en alimentant 4 fois les quatre phases non ?).
J'ai aussi inversé l'alimentation du moteur (commun à la masse) et essayé un autre sens de rotation sans succès.

Est ce que ce qui m'arrive est normal ? j'ai peut être mal compris quelque chose !!!
Le fait que le nombre de pas pour faire un tour soir précisément de 64 au carré est assez troublant pour moi.

Merci de votre aide.
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[vincent66]

Bonjour !
La durée d'impulsion sur chaque phase est-elle correcte ?
Vincent

[inviteeb104364]

Je suppose, l'impulsion s'arrête quand la suivant commence. Est ce que j'aurais du laisser un temps mort avant d'envoyer la suivante ? parce que manuellement j'obtiens le même résultat.

[vincent66]

Oui, en général on laisse un temps mort de quelques microsecondes en tr deux impulsions mais en fait je parlais du temps pendant lequel la tension est appliquée à la bobine...?
Et au fait pour inverser le sens rotation on n'inverse pas la tension des phases mais plutôt l'ordre dans lequel les impulsions sont envoyées..!
Vincent

[A voir en vidéo sur Futura]

[inviteeb104364]

J'ai aussi inversé l'alimentation du moteur (commun à la masse) et essayé un autre sens de rotation sans succès.

J'avais fait les deux: inverser le sens d'alim et inverser le sens de rotation en inversant l'ordre des impulsions. L'inversion de la tension c'était au cas ou

La tension est appliquée à la bobine le temps de l'impulsion et ce jusqu'à ce qu'une autre impulsion la remplace. En simplifié dans le programme ça donne:
PORTE = 0x1;
{tempo}
PORTE = 0x2;
{tempo}
PORTE = 0x4;
{tempo}
PORTE = 0x8;
{tempo}

Et ce en boucle infinie

Je dois être en mode micro-pas ou quelque chose comme ça non ? même à la main ça ne fonctionne pas en fait.
Est ce qu'on est d'accord qu'en mettant le commun au +12v et en connectant successivement les bobines 1,2,3 et 4 à la masse manuellement avec un fil, le moteur devrait tourner et faire un tour complet en 64 pas ?

J'ai trouvé un moteur qui ressemble beaucoup au mien ici: http://www.evola.fr/product_info.php...s-pas-12v-p-91 et ils parlent d'un ration de variation de vitesse, de quoi s'agit il ?

Merci,

Jérôme

[vincent66]

On va finir par y arriver : tempo a-t-il la bonne valeur ?

[inviteeb104364]

Oui en plus j'ai essayé de la faire varier, j'ai testé les valeurs extrêmes et intermédiaires

[Qristoff]

Salut,

Vincent: La durée d'impulsion sur chaque phase est-elle correcte ?

Jérôme:'Je suppose, l'impulsion s'arrête quand la suivant commence.

Vincent: On va finir par y arriver : tempo a-t-il la bonne valeur ?

Jérôme: Oui en plus j'ai essayé de la faire varier, j'ai testé les valeurs extrêmes et intermédiaires

ça nous donne pas la fréquence que tu imposes à un cycle de 4 pas ! (un peu langage de sourds...)

Oui, en général on laisse un temps mort de quelques microsecondes en tr deux impulsions

Pas besoin en unipolaire, car on commande un transistor pour chacune des bobines. C'est vrai en unipolaire quand la bobine est pilotée par un 1/2 pont H et éviter la cross-conduction entre les deux transistors.

Il faut surtout d'abord t'assurer que ton moteur est correctement branché et correspond bien avec la séquence des phases nord -> est -> sud -> ouest pour le sens des aiguilles d'une montre. Généralement, il faut se reporter à la datasheet du moteur pour être sur de ne pas se tromper.
Si ton moteur correspond à la description de ton lien, j'aurais tendance à penser que:
5 - commun
4 - nord
1 - est
2 - sud
3 - ouest
Tu peux aussi essayer de regarder finement le déplacement de ton axe lorsque tu passes manuellement d'une phase à l'autre. Le passage d'un pas à l'autre doit décaler ton axe de 5,625°. (tu peux essayer de trouver une aiguille de quelques centimètres pour mieux visualiser le déplacement)

[inviteeb104364]

Vous avez raison Qristoff, je ne réponds pas à la question:
Mon impulsion est de 4ms et j'ai également essayé une impulsion de 4ms avec un état bas de 2ms

Manuellement j'ai essayé de voir le déplacement de mon axe mais il est complètement imperceptible, je l'entends quand je colle l'oreille contre le moteur.

J'ai eu une réponse de Gotronic chez qui j'ai acheté le moteur:

Avez-vous tenu compte de la plage d'enclenchement/déclenchement ?


max. starting pulse rate: 550pps
max. slewing pulse rate: 90pps

mais je ne sais pas à quoi ça correspond

[Qristoff]

Manuellement j'ai essayé de voir le déplacement de mon axe mais il est complètement imperceptible, je l'entends quand je colle l'oreille contre le moteur.

c'est pas normal de ne pas le voir. Donne nous le schéma de ta carte, stp.
et demande à Gotronic de t'envoyer la datasheet.

[vincent66]

Notez au passage que ce facteur de 64 me laisse penser à une erreur de configuration d'un prescaler du timer...
Vincent (mais fatigué, bonne nuit )

[invite5c0d525e]

La séquence de fonctionnement me parait bizarre, je n'ai jamais vu de moteur dans lesquels les fils étaient dans l'ordre de fonctionnement.

Plutôt que d'alimenter successivement 1, 2, 3 et 4 je verrai bien un truc du style 1, 3, 2 et 4

[Qristoff]

Bonjour à tous,
j'ai trouvé sur ce site, un descriptif de ton moteur (ça y ressemble en tout cas !) avec la correspondance couleurs de fils/bobines. Vérifie que ton branchement est correct.
De plus, je pense qu'il y a un piège. En fait, ce moteur comporte un réducteur (gear) dont le rapport est aussi de 1:64 ! C'est la position excentrée de l'axe qui m'y a fait penser !
Donc, effectivement tu risques de ne pas atteindre des vitesses folles (l'auteur du site parle de 20 rpm max...)

[inviteeb104364]

Hello,

Excellent ! c'est bien ça le moteur a un réducteur de 1/64, tout correspond.

Merci beaucoup à tous !