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commande de servomoteur



  1. #1
    mizzovic

    commande de servomoteur


    ------

    salut
    j'ai essayé de commander un servo POWER HD-1160A avec un pic 16f84A.
    avec simulation ISIS le travail sa marche bien,mais en pratique quelque soit le signal de commande ,le servo tend toujours vers le -90°.
    aidez svp?

    -----

  2. #2
    mizzovic

    Re : commande de servomoteur

    soft avec MIKROC :

    Code:
    void main()
    {trisb=0x00;
    trisa=0x1f;
    portb=0;
    while(1)
    {
         //SERVO MOTEUR
    if ((porta.f3==0)&&(porta.f2==1))  { portb.f4=1;delay_us(1000);
                       portb.f4=0;delay_us(2000); }                      // -90°
    
    if ((porta.f3==0)&&(porta.f2==0)){ portb.f4=1; delay_us(1500);
                      portb.f4=0;delay_us(1500);}                    // 0°
    
    if ((porta.f3==1)&&(porta.f2==0)){ portb.f4=1; delay_ms(2);
                      portb.f4=0;delay_us(1000);}                     //+90°
    
    }}
    Dernière modification par gienas ; 30/05/2012 à 10h51. Motif: Ajouté les balises code, obligatoires pour les programmes

  3. #3
    gabuzo

    Re : commande de servomoteur

    Cherche "rapport cyclique servomoteur" sur ton moteur de recherche préféré, ça pourra peut-être résoudre ton problème...

  4. #4
    mizzovic

    Re : commande de servomoteur

    voici le datasheet de servo
    Nom : datasheet.jpg
Affichages : 490
Taille : 118,0 Ko

  5. A voir en vidéo sur Futura
  6. #5
    Pierrre

    Re : commande de servomoteur

    bonsoir

    environ 20ms entre chaque pulse !

    A+

  7. #6
    mizzovic

    Re : commande de servomoteur

    Citation Envoyé par Pierrre Voir le message
    bonsoir

    environ 20ms entre chaque pulse !

    A+
    le 20ms est le max de la periode,
    malgré j'ai essayé de faire un signal de periode 20ms ,le meme probleme, le servo tourne dans le sens antihoraire seulement pas de retour.

  8. #7
    Pierrre

    Re : commande de servomoteur

    dans le prog je vois 1000uS +2000 ou 1500 + 1500 ou 2000 + 1000....

    il faut 1000uS + 20mS ou 1500uS + 20mS ou 2000uS + 20mS

  9. #8
    haperlaw

    Re : commande de servomoteur

    Bonsoir
    Où est ce que tu as acheté le servo servo POWER HD-1160A

  10. #9
    ftorama

    Re : commande de servomoteur

    Citation Envoyé par Pierrre Voir le message
    dans le prog je vois 1000uS +2000 ou 1500 + 1500 ou 2000 + 1000....

    il faut 1000uS + 20mS ou 1500uS + 20mS ou 2000uS + 20mS
    Non, il faut AU MAXIMUM 20ms entre deux pulses

    Donc, il faut en théorie 1000µs(état 1)+(20ms -1000µs)(état 0), 1500µs+(20ms-1500µs), 2000µs - (20ms-2000µs)

    En pratique, avec un temps à 0 de 15ms, ça devrait très bien marcher tout en simplifiant un peu les calculs (mais en compliquant peut-être la prog, tout dépend de l'archi du timer)
    Quand un homme a faim, mieux vaut lui aprendre à pecher que de lui donner un poisson.

  11. #10
    Pierrre

    Re : commande de servomoteur

    20mS , 15mS, 25mS..... ça n'a aucune importance et on est pas a 2mS pres...

  12. #11
    Franck-026

    Re : commande de servomoteur

    Fto a raison, toutes les docs parlent de 20ms MAXI, et je plussoie concernant un choix de periode plus petite genre 15-16ms.

  13. #12
    Pierrre

    Re : commande de servomoteur

    deja teste avec plus de 50mS : le servo vibre un peu pendant les deplacements, et ça met des pointes de courant repetitives, mais ça marche

    et la 20 ou 22 ms ......!

    de toute façon le pb de mizzovic c'est le non respect de ces 20mS (environ... )) )
    Dernière modification par Pierrre ; 30/05/2012 à 14h52.

  14. #13
    mizzovic

    Re : commande de servomoteur

    salut
    comme j'ai dis le20ms est le maxi de la periode ,alors on peut prendre periode 3ms tel est le cas de soft ci-dessus,nn?

  15. #14
    Pierrre

    Re : commande de servomoteur

    oui, mais il y a aussi un mini a respecter...

  16. #15
    kevin8z

    Re : commande de servomoteur

    Bonjour ce sujet m'interresse fortement, le temps mini a respecter est d'environ combien?
    merci

  17. #16
    Pierrre

    Re : commande de servomoteur

    ça depend de l'electronique des servos... mais le fait de reduire ce temps ne change strictement rien a la vitesse de deplacement ni a la precision du servo.

  18. #17
    mizzovic

    Re : commande de servomoteur

    oui Pierre exactement ca , mon servo tourne toujours dans le meme direction vers le meme angle -90°

  19. #18
    daniel100

    Re : commande de servomoteur

    Bonsoir,

    Toutes les 20ms, tu envois une impulsion de 1 à 2 ms.

    C’est ce pulse de 1 à 2ms qui positionnera ton servo.

    Envois bien sûr cet période de 20ms pendant un temps suffisant pour que le servo se positionne.

  20. #19
    daniel100

    Re : commande de servomoteur

    J’ai retrouvé des mesures que j’avais effectuées :

    Pulse de 1.10ms à 1.92ms toutes les 22 ms

  21. #20
    mizzovic

    Re : commande de servomoteur

    chaque servo a ses propres implusion mais la periode est commune 20ms ,nn?

  22. #21
    daniel100

    Re : commande de servomoteur

    Perso, j’ai appliqué ces périodes sur plusieurs servos, mais je ne peux pas affirmer que ça marche sur tous les servos.

    Branches ton oscillo sur le signal, et tu auras les périodes exactes.

  23. #22
    daniel100

    Re : commande de servomoteur

    Par plusieurs servos, j’entends marques de servos, bien sûr !

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