Bras articulé

[gromekkool]

salut a tous!
je suis nouveau sur ce forum alors je profite de ce poste pour me présenter rapidement... Je suis étudiant en électronique/électrotechnique sur la région bordelaise.
J'ai de bonnes bases en langage C et je suis passionné de robotique.

J'ai décidé de un bras articulé se rapprochant le plus possible de la morphologie humaine.
pour l'instant je ne compte pas mettre un pince, une main articulée ou quoi que ce soit d'autre.
Je souhaite monter un bras polyvalent et résistant.
J'ai regardé les réalisations d'autre personnes et je me suis partiellement inspiré de certains concepts:
-il doit avoir les amplitudes semblables a celles des articulations humaines (si c'est possible)
-il doit être rapide dans ses déplacements
-il doit pouvoir encaisser des choc / des coups
-il n'est pas obligé d'être très précis sur ses positions
-aucune limite sur le plan alimentation, pour l'instant pas de préoccupation de ce coté donc les moteurs/servomoteurs peuvent pomper un max "no soucy"

j'aurais voulu savoir si certains d'entre vous avaient déjà réalisé un projet similaire, et si vous avez des conseils, des idées, des remarques constructives n'hésitez pas!
De mon coté je vais essayer de trouver sur le net des idées et des réponses parce que pour l'instant c'est un peu flou tout ca pour moi...
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[nornand]

je te conseil de regarder du cote de commandes hydrauliques

[mgduc]

Pas besoin d'électronique, de simple fils de fer en guise de nerf suffise. tu y place des anneau pour y mettre tes doit et en tirent sur les anneau tu fera bouger les doit et à l'aide de ressort les faux doit reviendront droit...

[f6bes]

Bjr mgduc,
Des doigts ...ce n'est pas ...un bras du moin,s de ce coté de la mare à canards.
Bonne jounrnée

[A voir en vidéo sur Futura]

[gromekkool]

justement j'ai pas trouvé de cours, de rassemblement d'info sur les vérins hydrauliques.
ça présente quels avantages? quels inconvénients comparé a des vérins vis sans fin ou des vérins magnétiques?

Il n'y a que le "bras" qui m’intéresse pour l'instant mais maintenant je sais comment sont faites les marionnettes

[Antoane]

Bonjour,
Vérin hydraulique/pneumatique :
- pour une même taille de piston, la force disponible est bien plus grande (air : P_max=10bar, huile : P_usuelle~200bar, P_max~1kbar)
- l'air est compressible, pas l'huile, donc : meilleurs rendement d'un circuit hydraulique & possibilité de maintient en position : un vérin plein d'huile est d'un seul bloc tandis qu'un vérin plein d'air se comporte comme un ressort.
- une fuite d'air, c'est pas grave, une fuite d'huile bien davantage (pression, (température), et c'est galère à nettoyer),
- cout des composants.
Ce qui justifie le fait que pour ce genre de "bricolage", on reste en pneumatique.

Vérin à vis :
relativement lent, cher (me semble-t-il), pratique lorsqu'il y a besoin de peu d'actionneurs (linéaires) : pas besoin de pompe.

Vérin magnétique = électroaimant ?
Dans ce cas : adapté pour de faibles, très faibles courses (voire courses nulle : sert à faire du maintient en position), rapide. Inconvénient : consomme de l'énergie tant qu'il est actif, donc souvent alimenté par impulsion, par exemple pour mettre un organe en position, qui sera maintenu en position autrement (crochetage...)

Ceci dit, dans ce genre de montages, on utilise facilement des moteurs + engrenages. En effet, tu n'as besoin d'aucun mouvements de translation : toutes tes articulations sont de pivots.