Bonjour à tous,
dans le cadre de mon activité pour le club robotique de mon école, je programme un bras articulé 5 axes (5 pivots).

Nous avions simplifié l'étude à la résolution de ce système :




Où sont les coordonnées du bout du bras, et sont les angles de trois des 5 pivots. Je m'intéresse donc à chercher les positions angulaires des pivots et en fonction du point à atteindre et d'. Je me suis donc dit ... Matlab est ton ami ! (si seulement je savais à quelle point j'avais tord).



Tout confiant, je tape la formule
Code:
[w1,w2] = solve('x3=-L1*cos(w1)+L2*cos(w2-w1)-L3*cos(w3+w2-w1)','y3=L1*sin(w1)+L2*sin(w2-w1)-L3*sin(w3+w2-w1)','w1,w2');
Et la me parviens deux solutions pour w1 et w2 extrêmement longue, 19 000 caractères pour chacune des solutions w2 !!! En voici les 100 premiers caractères :
Code:
atan((12*L1^2*L2^2*L3^2-2*L1^2*L2^2*x3^2-2*L1^2*L3^2*x3^2+12*L3^2*L2^2*x3^2+2*L3^4*x3^2+2*y3^2*L2^4+



Est-ce normal ? Dois-je transformer mes équations grâce à un DL3 ou DL4 ? Toute idée sera la bienvenue. Merci bien.