Bonjour à tous!
J'utilise un CMPS10 pour orienter un robot, mais il y a une erreur de précision énorme (40 degrés par exemple). A savoir:
1/ L'erreur n'est pas permanente, parfois le robot fait presque exactement le nombre de degrés demandés.
2/ Le CMPS10 est fixé sur une surface plat (pas de problème d'inclinaison).
3/ J'ai déjà essayé le calibrage d'usine mais il n'avait aucun effet.
Merci d'avance.
Dernière modification par ammsat ; 22/04/2013 à 18h00.
Bonjour,
Ces capteurs sont très sensibles aux masses de métaux ferro-magnétiques présentes à proximité ou même dans le robot ...
Vincent
Leonardo était ingénieur "sans papier", et moi diplômé juste...technicien...
Bonsoir
Le module CMPS10 est un magnétomètre multi-axes permettant de mesurer la direction du champ magnétique auquel il est soumis.
A priori, ce champ devrait être le champ magnétique terrestre.
Toutefois :
- ce champ peut être perturbé localement, notamment par la présence d'objets métallique
- le capteur mesure également tout autre champ venant s'y superposer, comme notamment ceux issus de moteurs électriques ou de circuits parcourus par des courants.
Bref, pour comprendre l'origine de l'erreur, il faudrait étudier de plus près l'environnement magnétique du capteur.
Après, rien n'empêche qu'il y ait un problème dans le système de lecture ou de traitement de la mesure.
oui c'est sur mais, le problème c'est que pour les memes conditions j'obtient des résultats différents, merci pour votre réponse
voilà un exemple où ça fonctionne très bien, meme en présence de petits moteurs (qui créent des champs magnétiques).
http://www.youtube.com/watch?v=GBUksZKYRsY
Pour lever le doute, tu pourrais éventuellement utiliser un magnétomètre indépendant placé à proximité immédiate du capteur. Si les deux mesures coïncident, c'est qu'une perturbation magnétique inattendue (influencée par exemple par la position angulaire particulière d'un moteur) en est la cause. Sinon, il faudra revoir toute la chaîne de mesure, de transmission et de traitement qui aboutit à l'erreur numérique constatée.
Ce n'est pas parce qu'il existe des exemples où ça marche que ça doit forcément fonctionner dans ton cas.Envoyé par ammsat
Le champ magnétique terrestre est très faible, et il ne faut vraiment pas grand chose pour le perturber.
D'accord, le CMPS10 contient un magnétomètre, je vais penser à l'utiliser pour orienter le robot, et éviter ainsi la lecture des registres qui donnent l'angle.
En ce qui concerne la partie programme je suis sur que ça marche, merci pour tes remarques pascal
