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Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié



  1. #1
    elfrancesco

    Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Bonjour,

    J'envisage d'essayer de piloter un moteur pas à pas bipolaire 6 fils en 24V / 2A par phase avec un arduino.
    Je souhaite faire ca car j'ai pas mal d'arduino à ma disposition ce qui n'est de drivers pas à pas.

    Mon problème se situe sur le choix des composants pour alimenter mes phases avec un courant de 2A minimum.
    J'ai cru comprendre que des Transistors à Effet de Champs et peut être plus précisément des Logic FET (si j'ai bien compris...?) pourraît être ce qu'il me faut.

    j'envisageais donc le schéma en pièce jointe pour piloter 1 phase...

    Je me doute qu'il est plein d'erreur, je ne sais pas quel FET choisir, les résistances apres des heures de calcul (oui ... je suis très débutant / mauvais ...) je devrais m'en sortir et il est probable qu'il me manque meme des résistances...

    Bref j'aimerais bien votre avis sur le schéma et tout le reste

    Merci d'avance de toute aide / avis que vous pourrez apporter

    -----

    Images attachées Images attachées

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  3. #2
    DAUDET78

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Un moteur pas à pas ne se commande pas en tension .... mais avec une en courant .
    - Si tu appliques une tension et que le moteur ne tourne pas, le courant est uniquement limité par la résistance interne de la bobine donc ça va chauffer à mort
    - Si tu appliques une tension en impulsion pour que le moteur tourne, le courant est fort limité par la self de la bobine et donc ne va pas s'établir rapidement. Le moteur n'aura pas de couple et ne pourra pas tourner rapidement

    Si tu veux simplement faire tourner (sans performance) ton moteur pour faire mumuse, utilise des NMOS et des tensions
    d'alimentations réduites

    réponse #10 schéma (I) http://forums.futura-sciences.com/el...ctronique.html
    Dernière modification par DAUDET78 ; 12/08/2013 à 17h42.
    J'aime pas le Grec

  4. #3
    elfrancesco

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Bonjour,

    Merci de ta réponse,

    A dire vrai, l'objectif n'est pas de faire mumuse, mais bien de voir s'il est possible sans passer par un driver de faire un équivalent à moindre (en sachant que j'ai quelques atmega329P d'avance) tout en guardant un schéma simple.

    Un moteur pas à pas ne se commande pas en tension .... mais avec une en courant .
    - Si tu appliques une tension et que le moteur ne tourne pas, le courant est uniquement limité par la résistance interne de la bobine donc ça va chauffer à mort
    Tu veux dire que je devrais mettre une résistance en série pour limiter ma consomation en courant à la valeur maximale que mon moteur supporte (exemple : 2A) ?

    - Si tu appliques une tension en impulsion pour que le moteur tourne, le courant est fort limité par la self de la bobine et donc ne va pas s'établir rapidement. Le moteur n'aura pas de couple et ne pourra pas tourner rapidement
    OK Donc pas de PWM...Merci je pense que j'ai compris pour ca...

    Encore merci d'avoir pris le temps de me répondre

  5. #4
    DAUDET78

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Citation Envoyé par elfrancesco Voir le message
    Tu veux dire que je devrais mettre une résistance en série pour limiter ma consomation en courant à la valeur maximale que mon moteur supporte (exemple : 2A) ?
    ca sert à rien de perdre de l'énergie ... tu alimentes ton moteur avec la tension qu'il faut pour qu'il ne crame pas à l'arrêt.
    OK Donc pas de PWM...Merci je pense que j'ai compris pour ca...
    Oui et non ... Un driver de moteur alimente le moteur avec une forte tension et il fait du PWM pour limiter le courant par découpage à sa valeur maximale admissible.

    Je ne vois pas pourquoi tu t'entêtes à ne pas utiliser un vrai driver (L297+L298 par exemple). Avec uniquement ton µC, tu va faire un truc sans performance mécanique. Déjà qu'un pas à pas, c'est un veau ......
    J'aime pas le Grec

  6. #5
    elfrancesco

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    En fait, c'était un peu pour comprendre mieux comment ca fonctionne...
    Quand je vois ce genre de schéma pour controler un moteur à l'aide d'un 298 + 297 j'avoue être plus que perdu en ce qui concerne tout ces condensateurs ...
    l298drv.gif

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    DAUDET78

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Tous les condensateurs sont dit "de découplage" pour diminuer le bruit sur les alimentations
    Par contre , le 7805 est superflu , on alimente Vdd avec la tension qu'il faut (12 .... 24V ... etc)
    PS : on trouve le L297/L298 sous forme de Kit câblé
    J'aime pas le Grec

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  10. #7
    DAUDET78

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    J'aime pas le Grec

  11. #8
    goodsayan

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Bonjour,

    Je suis exactement dans la même problématique.
    Je souhaite piloter ce moteur unipolaire référence DST86EL61A 2A/phase 7,6Vdc, 6 fils
    http://www.tedmotors.com/Archive/_eng/DST86.pdf

    J'ai regardé les liens de Daudet78 avec le L298 H-Bridge Dual assemblé UK1122 et je ne comprends pas la datasheet...
    Sur ce lien http://www.canakit.com/Media/Manuals/UK1122.pdf dans le wiring diagram 1 je ne vois que que 2 entrées pour le moteur A...
    Comment et ou connecter les 6 fils du moteur unipolaire?
    Comment raccorder ce driver à l'arduino?

    Désolé je suis un buse en électronique... Merci vraiment pour votre aide et conseils.

  12. #9
    antek

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Citation Envoyé par elfrancesco Voir le message
    . . . un moteur pas à pas bipolaire 6 fils . . .
    Un moteur bipolaire a normalement 4 fils.

  13. #10
    antek

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Citation Envoyé par goodsayan Voir le message
    Je souhaite piloter ce moteur unipolaire référence DST86EL61A 2A/phase 7,6Vdc, 6 fils
    Sur ce lien http://www.canakit.com/Media/Manuals/UK1122.pdf dans le wiring diagram 1 je ne vois que que 2 entrées pour le moteur A...
    Il faut les 2 pont H pour commander un pas à pas, un pour chaque bobine.

  14. #11
    goodsayan

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Attention mon moteur est unipolaire, pas bipolaire et il a 6 fils.

    Il faut les 2 pont H pour commander un pas à pas, un pour chaque bobine.
    Désolé je ne comprends toujours pas... Pourquoi ne puis je pas utiliser les entrées moteur A et B du coup de ce schéma?

    Capture d’écran 2015-07-01 à 19.05.05.png

    Par rapport à ce schema donné dans la datasheet, ou je branche les 6 fils du moteur ? et les 4 de l'arduino pour piloter?

    Merci

  15. #12
    goodsayan

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Sinon j'ai trouvé ce driver
    http://www.remastersys.com/sale/pz50...vdc-80vdc.html

    Mais pareil je ne comprends pas ou brancher les 6 fils du moteur... Je vois seulement A+/A- et B+/B- et les 2 autres fils restant? Ceux qui sont branchés au milieu de chaque bobine?

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  17. #13
    antek

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Citation Envoyé par goodsayan Voir le message
    Ceux qui sont branchés au milieu de chaque bobine?
    Tu envoies +V constant sur le point milieu.
    Tu commutes les extrémités soit au 0V soit en l'air (ou au +V) pour faire passer le courant dans le bon sens.

    Je n'ai jamais utilisé que des bipolaires, alors attend d'autres avis.

  18. #14
    Yvan_Delaserge

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    A ta place, j'essaierais comme ça pour commencer:

    STEPARD.gif

    Tension d'alimentation réduite
    Alimenter le pàp par le drain du MOSFET
    Utiliser un N MOSFET
    Pas de résistance en série avec le MOSFET
    Un civet, un plat de côtes et puis, glissez-moi une petite paupiette avec.( Lino Ventura)

  19. #15
    Pauldair

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Citation Envoyé par goodsayan Voir le message
    Désolé je ne comprends toujours pas... Pourquoi ne puis je pas utiliser les entrées moteur A et B du coup de ce schéma?
    Tu dois mettre ENA et ENB (Enable A, B) en service pour commander ton moteur.

    Citation Envoyé par goodsayan Voir le message
    Par rapport à ce schema donné dans la datasheet, ou je branche les 6 fils du moteur ? et les 4 de l'arduino pour piloter?
    Pour le moteur, tu ne branches que 4 fils, pas 6.

    Mesure la résistance entre tes fils, les 4 à brancher sont ceux qui présentent la plus grande résistance. Les deux fils qui présentent la moindre résistance sont les points milieux de chacun des 2 bobinages.

    Les 4 fils de l'Arduino, vont sur IN1, IN2, IN3 et IN4.
    Dernière modification par Pauldair ; 02/07/2015 à 08h18.

  20. #16
    goodsayan

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Bonjour,

    J'ai acheté un driver ES1000 qui utilise des MOSFETS
    http://www.gotronic.fr/pj-152.pdf
    http://www.gotronic.fr/art-commande-es1000-12028.htm
    Et j'ai alimenté le moteur avec cette alimentation SITOP_PSU100C que j'ai récupéré. Elle fournit 24V/4A
    https://w3.siemens.com/mcms/power-s...-compact_en.pdf
    Sur le bank 3 de l'ES1000, j'ai connecté la sortie du SITOP +24V sur les bornes M+VE A/C et M+VE BD et la masse sur une broche GND du ES1000. Sur l'autre broche GND, j'ai connecté la masse de la carte Uno.
    Sauf que le driver ES1000 n'a pas du tout aimé et a fumé. Je ne comprends pas mon erreur...

  21. #17
    goodsayan

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Merci Pauldair pour ton aide
    Citation Envoyé par Pauldair Voir le message
    Tu dois mettre ENA et ENB (Enable A, B) en service pour commander ton moteur.
    SI je mets ENA et ENB en service c'est comme si j'utisais 2 moteurs. C'est bien ce que tu me demandes de faire?


    Citation Envoyé par Pauldair Voir le message
    Pour le moteur, tu ne branches que 4 fils, pas 6.
    Mesure la résistance entre tes fils, les 4 à brancher sont ceux qui présentent la plus grande résistance. Les deux fils qui présentent la moindre résistance sont les points milieux de chacun des 2 bobinages.
    J'ai deja répéré les fils du moteur par la mesure des résistances. Par contre je ne comprends pas pourquoi il y a 6 fils du coup si c'est pour en brancher que 4...
    C'est comme si j'utilisais un moteur bipolaire à mon sens et je perds le couple du moteur.

    Je ne souhaite pas l'utiliser à une vitesse très élevée, env 20 tours/min au max et encore...
    Par contre je souhaite le max de couple 6N.m d'après les specifications.

  22. #18
    Pauldair

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Oui il faut mettre ENA et ENB sur ON pendant la séquence de rotation du stepper.

    Je t'ai trouvé un bon tutoriel avec schémas, photos et sketch : Stepper Motor control with L298 & Arduino

    Concernant le couple (torque en anglais), regarde ici: Arduino Scuola: Stepper motors

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  24. #19
    goodsayan

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Merci je vais regarder ca!

  25. #20
    antek

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Citation Envoyé par goodsayan Voir le message
    Par contre je ne comprends pas pourquoi il y a 6 fils du coup si c'est pour en brancher que 4...
    Je ne souhaite pas l'utiliser à une vitesse très élevée, env 20 tours/min au max et encore...
    Les 6 fils sont à connecter.
    Les milieu des bobines au +V comme déjà dit.
    Les autres pour la commande.
    Le couple moteur est maximum dans une plage de vitesses de rotation.

  26. #21
    Pauldair

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Citation Envoyé par antek Voir le message
    Les 6 fils sont à connecter.
    Les milieu des bobines au +V comme déjà dit.
    Antek, pourrais-tu préciser ce qu'amène la connexion des milieux de bobines à +V ?

    Personnellement, je ne constate aucune différence en branchant ou en ne branchant pas ces milieux de bobines.

  27. #22
    antek

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Citation Envoyé par Pauldair Voir le message
    Antek, pourrais-tu préciser ce qu'amène la connexion des milieux de bobines à +V ?
    C'est le principe du unipolaire. Si on laisse les PM en l'air on a l'équivalent d'un bipolaire, et autant prendre un bipolaire (qui devrait couter moins cher).

    Dans le principe du unipolaire on commande le courant dans chaque demi-bobine. Donc +V (par exemple) au PM, et commutation sur les extrémités.

    J'imagine qu'il doit y avoir une subtilité quelque part.

  28. #23
    Pauldair

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Citation Envoyé par antek Voir le message
    J'imagine qu'il doit y avoir une subtilité quelque part.
    Je le suppose aussi, mais lors de mes tests, je n'ai remarqué aucune différence au niveau du couple ou de la consommation électrique en reliant les PM à +V ou en les laissant "flotter". Si un expert pouvait éclairer notre lanterne ...

  29. #24
    polo974

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Bonjour.
    la version 6 fils permet de n'utiliser qu'une demi bobine à la fois (par groupe de 3 fils). donc si on alimente par le point milieu, il y aune bobine dans un sens, et l'autre dans l'autre. on peut utiliser un seul type de transistor pour piloter ça.

    la version 4 fils demande à ce qu'on puisse alimenter chaque bobine (un groupe de 2 fils) dans un sens et dans l'autre, du coup, il faut 4 transistors et toute une logique 'kivabien' ...

    enfin, comme un moteur pas à pas doit normalement être commandé en courant (le courant donne le couple, la tension dépend de la vitesse de rotation, donc elle est variable), il faut de toute façon utiliser des contrôleurs idoines, et ceux qu'on trouve actuellement à 10 ou 20 euro sur le net (souvent à base de TB6560) sont prévu pour des 4 fils.

    donc si on a un 6 fils, on oublie les fils du milieu quand on branche sur un contrôleur 4 fils (attention à régler le courant...).
    Daudet, tu vas nous manquer...

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  31. #25
    antek

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Citation Envoyé par polo974 Voir le message
    donc si on alimente par le point milieu, il y aune bobine dans un sens, et l'autre dans l'autre. on peut utiliser un seul type de transistor pour piloter ça.
    En faisant comme ça tu obtiens 2 champs magnétiques de sens opposés.
    Et le moteur va pas bouger beaucoup.

  32. #26
    polo974

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Citation Envoyé par antek Voir le message
    En faisant comme ça tu obtiens 2 champs magnétiques de sens opposés.
    Et le moteur va pas bouger beaucoup.
    Et en pilotant chacun son tour, ça sera moins bête et le moteur aura une chance de tourner (à condition de piloter en quadrature l'autre paquet de bobines...


    donc en 6 fils: les points milieux au + (par exemple) et on tourne sur les 4 extrémités (- avec un contrôle de courant de préférence):
    dans un sens:
    a1 + b1
    a1 + b2
    a2 + b2
    a2 + b1
    et on recommence (1 et 2 étant les extrémités des bobines a et b).

    dans l'autre sens: faire machine arrière dans la séquence...

    attention, normalement, contrôle de courant trèèèèèès utile.
    Daudet, tu vas nous manquer...

  33. #27
    antek

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Citation Envoyé par polo974 Voir le message
    Et en pilotant chacun son tour, ça sera moins bête et le moteur aura une chance de tourner (à condition de piloter en quadrature l'autre paquet de bobines...
    Je suis d'accord, c'est ce qui a déja été dit.

  34. #28
    polo974

    Re : Piloter un moteur Pas à Pas avec un arduino Sans Driver dédié

    Citation Envoyé par antek Voir le message
    Je suis d'accord, c'est ce qui a déja été dit.
    Et c'est pour ça que je n'en avais pas reparlé dans le message sur lequel tu as réagi...

    (on peut continuer comme ça longtemps, ou on peut s'arrêter là, je suis pour la seconde solution, au moins on ne se fera pas sonner les cloches par les modérateurs, enfin si c'est pas trop tard...)
    Daudet, tu vas nous manquer...

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