Asservissement d'enlignement d'un mini pont roulant

[raphrf]

Bonjour a tous,
Je veut faire l'asservissement de l'alignement d'un mini pont roulant (projet personnel). Pour une raison connue , il faut le ré enligner de temps a autre. Les caractéristiques spécifiques a mon projet sont:

1. La commande est a coup, dans un sens ou dans l'autre.
2. La vitesse correspond à la vitesse maximal des moteurs.
3. Mes capteurs lisent la distance entre le pont et une référence droite(dans ce cas c'est la rail gauche de celui-ci)

J'ai mis un petit schéma, vue de haut pour illustré la situation:


Voila bref, j'ai lue pas mal de sujet d'asservissements à gauche et à droite, je suis un peut mêlé encore à savoir si c'est un asservissement de position, d'enlignement ou de vitesse puisque celui-ci reçois initialement une commande à coup de vitesse(Point 1) et que mes capteurs lisent une distance en mm. Dois-je faire deux asservissement(un pour chaque moteur)? Ce que je prévoyais est de:
VitesseMax-Valeur du PID selon le cas de désalignement.
Pouvez vous m'aider???? Merci
Voici comme je l'aurais vue:

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[nornand]

bjr, je ne sais pas du tu sort ce montage ! , tous les ponts roulants ont le roues motrices simplement reliées par un 1 arbre fixe , c'est vraiment un montage exotique. Et c'est quoi ce monter descendre , pont roulant ou pont élévateur ? dans les 2 cas tu as tout faux!

[DAUDET78]

tous les ponts roulants ont le roues motrices simplement reliées par un 1 arbre fixe ,

Ou un arbre électrique (asservissement de deux moteurs)

[raphrf]

''Monter /descendre'' par rapport a l'image fournie. En d'autres mots c'est avancer ou reculer..
Non il n'y a pas d'arbre entre les deux pour des raisons techniques. la fonction que je veut faire existe voir ce document:http://www.schneider-electric.fr/doc.../anti-crab.pdf

Merci et salutations
Raphael

[A voir en vidéo sur Futura]

[nornand]

effectivement , mais lis les spesficications il te faut des moteurs sur variateur.

Cette fonction repose sur la carte “inside controller” intégrée dans le
variateur de vitesse ATV71 utilisé pour
le mouvement de levage. Elle est reliée à
deux variateurs de vitesse ATV31 utilisés
pour la translation via le bus de terrain
CANopen.teurs "

[raphrf]

Bonjour normand, effectivement j'ai deux variateurs que je commande en vitesse(hertz)

[DAUDET78]

Et tu as deux capteurs de désalignement sur les galets ?

[raphrf]

oui tel que les dessins, il me donnent une mesure en mm(Signal 0-10V).

[DAUDET78]

Ou est la question ? Tu envoies la consigne de vitesse aux deux moteurs et tu augmentes ou diminues cette consigne pour le moteur qui est en retard/ en avance .
Evidemment, il faut bien régler l'asservissement de vitesse du pont et l'asservissement de correction de "crabe"

[raphrf]

Tu envoies la consigne de vitesse aux deux moteurs et tu augmentes ou diminues cette consigne pour le moteur qui est en retard/ en avance ."

Je dirais que je diminue celui qu'il faut diminuer car je ne peut augementer, puisque la consigne est vitesse maximale.

Evidemment, il faut bien régler l'asservissement de vitesse du pont et l'asservissement de correction de "crabe"

Elle est la ma question.. comment m'y prendre?
ce que je sais:
-une consigne de vitesse
-Sortie de vitesse(Variateurs)
-Entré de position(''déflection'') ; avec celle ci je peut calculer pour un côté et l'autre l'erreur par rapport a ma distance voulue, soit 8mm.
Ce que je ne sais pas:
Comment mettre ces trois variables
1 PID? 2PID? Asservissement de vitesse? Asservissement de position? Je suis perdu quelque peut

Merci
Raphael

[raphrf]

capitulation:

Verification of the polarity of the measures of my two sensors
PID1 + PID2 or other manipulation'''' depending on the polarity checked at point #2.
M1 = M2 + ' result of manipulation of the point #3''

1. Deux PID , un pour chaque capteur avec consigne de 8mm
2. Vérification de la polarité avec les deux mesures des capteurs
3. Traitement quelquonque tel que PID1 +PID2(ou autre) conditionnel à la polarité des capteurs vérifié au point 2
4. M1=M2+Resultat du point #3.

C'est le traitement au point trois que je n'arrive pas a faire..
Suis je sur une bonne piste?