Envoi réception trame bus can

[iboulb]

Bonjour à vous,

J’ai un gros problème, voilà, je suis sur un projet de fin d’études sur le bus Can. J’ai un microcontrôleur mbed qui a une sortie bus Can à laquelle celui-ci est relié à un module USB Can pour pouvoir connecter au PC. Le mbed a été programmé par quelqu’un d’autre et tester. Cependant mon travail à moi on me demande d’ajouter un deuxième module USB Can sur la ligne de bus pour pouvoir émettre et recevoir des trames .Aussi de trouver la trame d’initialisation, l’abonnement etc… J’ai installé le driver du module can usb, le pcan view.le plus gros soucis je ne sais pas quelle vitesse mettre, la configuration pour la trame. A chaque que j’essaie d’envoyer une trame au pif, je reçois un message sur le pcan view en rouge qui écrit busheavy.

J’ai vraiment besoin de votre aide.
Je vous remercie
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[Jack]

Aussi de trouver la trame d’initialisation, l’abonnement etc…

le plus gros soucis je ne sais pas quelle vitesse mettre, la configuration pour la trame

C'est plus du domaine de l'astrologie que de l'électronique.

Sinon, il faut te procurer le programme source du mbed(?) déjà programmé. Ou alors observer les trames sur le bus à l'aide d'un analyseur.

A+

[iboulb]

Je vous remercie Jack pour votre réponse, un analyseur trame ? Mon maitre de stage me dit que je n’ai pas besoin du programme. Je suis vraiment confus

[Jack]

un analyseur trame ?

Bin oui: analyseur pour analyser et trame parce qu'il circule des trames sur le bus.

De toutes manière, il reste plein de choses bizarres ou non expliquées dans ton cahier des charges. Par exemple, c'est quoi cette histoire d'abonnement? Jamais entendu parler d'abonnement dans le protocole du bus CAN.

A+

[A voir en vidéo sur Futura]

[iboulb]

Pour l'abonnement c'est une erreur de ma part, oublier ça. sinon j'ai installer un analyseur de trame, le Pcan View, je l'ai trouvé dans le pilote de mon module usb can.j'arrive à émettre des trames, mais je ne reçois rien en retour a part bus heavy ou de fois bus off.

[invite03481543]

Bonsoir,

comme dit Jack c'est "les aventuriers de l'arche perdu" votre affaire.
Si vous arrivez à émettre des trames ça veut dire, à priori, que depuis vous avez finalement trouvé la vitesse de votre bus.
Ca serait déjà pas mal de la connaitre cette vitesse.
Quelle longueur fait votre câble?
Avez-vous une résistance de terminaison?
Connaissez-vous les ID de votre application?

Si vous voulez de l'aide il va falloir être plus précis que ça, sans quoi autant appeler madame Irma et sa boule de cristal.

[Jack]

Entièrement d'accord avec Hulk.

Pourquoi ne pas utiliser l'analyseur avec le programme qui fonctionne déjà? Au moins, tu seras sur que les trames sont correctes et il y aura quelque chose d'intéressant à analyser.

[iboulb]

Bonjour, je vous remercie pour toute vos réponses.

En fait quand je disais que j'arrivais à envoyer des trames, je configurais mes vitesses au pif, du coup ça clignote sur le module usb can, donc pour moi je suppose que c'est une émission. la longueur de mon câble est d'un mètre ou plus près. j'ai deux résistances de terminaisons de 120 ohms.
Vous trouverez des photos ci joint.

[iboulb]

Hulk28 je n'ai aucune idée de l'ID de l'application

[iboulb]

Jack j'utilise le pcan View comme analyseur, mais il se passe rien.

[Jack]

Jack j'utilise le pcan View comme analyseur, mais il se passe rien.

mais comme je ne sais pas ce que tu mesures, je ne vois pas comment t'aider.

[Ridezebigone]

Bonjour,

une simple mesure à l'oscillo vous donne la vitesse, ça fait déjà ça une inconnue en mois.
votre sonde CAN doit bien pouvoir vous tracer les messages reçus non? si c'est cette sonde qui a été utilisé pour développer l'autre partie, c'est juste une histoire de configuration de la sonde pour bien dépouiller les messages reçus.

Aprés si vous n'avez pas le format et contenu des messages à transmettre pour initialiser la communication, je pense que vous allez y a passer des mois pour faire du retro engineering :-\

A+

[iboulb]

Bonjour et encore Merci. En fait je ne mesure rien du tout. Normalement la carte mbed devrait être connectée à un codeur incrémental et un moteur à courant continu.

Je fais le topo du projet :

Il s’agit d’un simulateur de conduite dynamique, je travaille sur la partie électronique plus précisément sur le volant du simulateur. Sur l’axe du volant j’ai un codeur incrémental, qui mesure la position du volant afin de l’envoyer à la carte mbed. Aussi nous avons un moteur à courant continu pour créer un retour de force au niveau du volant. Le moteur est accouplé au codeur de telle sorte qu’il nous donne la position angulaire.

Nous avons effectué une collaboration avec un laboratoire pour la conception de module de commande de retour d’effort volant.

Le module de commande de retour d’effort volant est composé de :

1. Une carte de commande(Mbed) pour l’acquisition des signaux issue de capteur de position et de la gestion de retour de force au volant ;
2. Une carte de puissance pour le pilotage du moteur à courant continue.

La carte de commande décrite est chargée essentiellement de réaliser les tâches suivantes :

+Assurer l’acquisition des signaux issus de capteur de position et les transmettre en temps réel au moteur de simulation (UNITY) implémenté sur l’ordinateur pour calculer les états du véhicule virtuel ;

+ acquisitions des donnés sur la dynamique du véhicule (vitesse, forces extérieurs d’interaction pneus/route …) issues du logiciel de simulation pour calculer le couple à appliquer sur la colonne de direction pour avoir un retour d’effort volant et piloter le moteur en MLI « Modulation en largeur d’impulsions ».

La carte de puissance est chargée des taches suivantes :

+fournir le courant nécessaire, à partir des signaux PWM envoyés par la carte de commande pour produire un couple moteur donné ;
+pilotage du moteur dans le deux sens de rotation ;
+mesure du courant du moteur pour la boucle de régulation PID.

La communication entre l’ordinateur (logiciel de simulation Unity 3d) et la carte de commande Mbed est établie via bus CAN. Un module d’interfaçage USB/CAN est utilisé pour que le bus CAN soit raccordé à l’ordinateur.

Le problème maintenant je ne peux pas avoir accès au code source de la carte, vu qu’il est déjà compilé. Aussi pour le moment j’ai juste le module de commande et les deux modules usb can. Le codeur ainsi que le moteur ne sont pas connecter, donc c’est bien logique que je ne mesure rien. Le travail qui m’a été demandé est trouver la trame d’initialisation, sa fréquence. J’avoue aussi que c’est clair. Pensez-vous que cela soit possible ?

Je vous remercie

[Jack]

Je ne vois pas ce que ça change qu'il n'y ait pas de moteur ou de codeur incrémental:
il y a bien un programme qui tourne dans le mbed, il y a bien un programme qui tourne sur le PC. Il doit donc forcément y avoir moyen de les faire communiquer (initialisation à la mise sous tension, appui sur un bouton de l'appli, timer dans le mbed qui envoie l'état des mesures à intervalles réguliers, etc.), donc il doit y avoir des trames à mesurer.

[iboulb]

En effet il y’a un programme, mais il ne me renvoi rien du tout, j’ai essayé de visualiser avec un HyperTerminal, voilà c’est qu’il me donne.

Volant : 0 PWM : 0.00000 sens : 1 courant : 2.861023e-08

Il y’a une question que je n’arrive pas à comprendre mon maitre de stage m’avait demandé de contacter le labo qui a conçu le module de commande, afin de leur demander La trame d’initialisation à émettre pour que la carte nous réponde ?

Avez-vous une idée sur ça Jack ?

[Jack]

En effet il y’a un programme, mais il ne me renvoi rien du tout, j’ai essayé de visualiser avec un HyperTerminal, voilà c’est qu’il me donne.

Volant : 0 PWM : 0.00000 sens : 1 courant : 2.861023e-08

???????
En même temps tu nous dis que le programme ne renvoie rien du tout et que tu visualises ceci dans hyperterminal: " Volant : 0 PWM : 0.00000 sens : 1 courant : 2.861023e-08"

Si ceci s'affiche dans hyperterminal, c'est que des données ont été reçues, donc c'est que des trames ont circulé sur le bus.

[iboulb]

Bonjour,

D’abord je vous remercie encore, et désolé de revenir vers vous que maintenant.
D’après ce que j’ai pu en tirer il me faut impérativement connaitre le format de la trame et le contenu du message pour pouvoir initialiser la communication. Cependant sans le code source du mbed c’est quasiment impossible ?

[Jack]

il me faut impérativement connaitre le format de la trame

Le format d'une trame CAN est connu et immuable, donc avec un oscillo numérique ou un analyseur logique, il est possible de la décortiquer et donc d'en extraire les données.

[iboulb]

Ça tombe bien, j’ai un oscilloscope. Euh je n’ai jamais essayé mais comment dois-je faire le branchement ? Aussi ai-je besoin d’un autre appareil ou juste l’oscilloscope devrait suffir ?
Merci

[Jack]

Comme il doit probablement s'agir d'une ligne de transmission différentielle sans liaison à la terre, le plus sur est de brancher CANH sur la voie A (ou 1) et CANL sur la voie B de ton oscillo et d'afficher la différence (A-B).
Mets l'oscillo en "one shot", synchronise-toi sur la voie A par exemple, règle de le seuil de synchro à 2.5V s'il s'agit d'un CAN High speed.
Lance la capture.

Tu devrais voir apparaître une trame.

A+

[iboulb]

Bonjour,

Désolé de revenir vers vous que maintenant, sinon jack j’ai suivi a la lettre vos instructions. Je n’ai pas reçu de trames. Juste un courant continu sur l’oscilloscope.

[iboulb]

Ah non je m’excuse, je vois des trames, mais le signal est un peu bruite.

[Jack]

On peut les voir ces trames?