Moteur à cc détection de butée

[dje8269]

Bonsoir à tous,

j'ai pour projet la fabrication d'une voiture RC .

J'ai donc récupéré une carcasse comme base de départ . Je pensais que la direction était géré par un servomoteur , et ben non .
La direction est gérée par un petit moteur CC de ~6V , il consomme 20mA en tournant à vide , et cela augmente quand je le freine(avec la main) . jusque la tout est normal ;

Si possible je souhaite gardé ce moteur cela m'éviteras d'acheter un servo moteur .

Je précise que pour faire revenir les roues dans l'axe il y as des ressorts pour le ramener au centre quand plus de courant .
Je souhaite pour ma part le gérer par µC, transistor pour la puissance et relais pour le sens !

Ma question comment le moteur était gérer lorsque qu'il arrivait en butée ? quelle serait mes solutions ?

direction.jpg
-----

[invitee05a3fcc]

Pour moi, il y avait arrivage en butée, moteur bloqué à droite ou à gauche et la résistance interne du moteur limite le courant .
Si tu veux faire proprement :
- Tu rajoutes des butées électriques (fourche opto)
- tu détectes la montée en courant

Dans les deux cas, tu limites le courant (si tu coupes, la direction revient au centre)

Dernière solution , tu utilises un pont en "H" avec des transistors. Et tu t'inspires de la limitation de courant faite sur le L298 .

Voir ma réponse #15 http://forums.futura-sciences.com/el...ont-h-pwm.html

[gienas]

Bonsoir dje8269 et tout le groupe

Avant de répondre, j'avertis que je n'y connais strictement rien en modélisme. C'est seulement mon petit doigt qui tape sur le clavier.

... Ma question comment le moteur était gérer lorsque qu'il arrivait en butée ? quelle serait mes solutions ? ...

Justement, mon petit doigt me dit que ton moteur ne devrait jamais aller en butée, sans aller dans le décor.

Il me dit aussi que pour aller droit (enfin presque, parce que ce n'est pas si évident que cela, voire totalement impossible, il faut envoyer dans le moteur le courant nécessaire à contrer la force du ressort à la position voulue pour aller à "l'objectif".

Comme le réglage à courant nul présentera un offset mécanique, il faudra le compenser par un courant antagoniste.

En modifiant ce courant, de manière continue mais en le maintenant permanent, tu devrais pouvoir modifier la trajectoire du véhicule.

Ne me dis pas que mon petit doigt s'est mis le doigt dans l’œil. Il serait très déçu, et je le comprends.


Grillé par DAUDET 78. Pourvu qu'il n'arrive pas la même chose au moteur.

[dje8269]

Il me dit aussi que pour aller droit (enfin presque, parce que ce n'est pas si évident que cela, voire totalement impossible, il faut envoyer dans le moteur le courant nécessaire à contrer la force du ressort à la position voulue pour aller à "l'objectif".

J'ai hésité a refaire mon montage photo, car il manque un petit détail, qui écroule ta théorie . J'en suis navré et c'est de ma faute , car il y as deux ressorts un de chaque cotés pour ramener la direction au centre quand on relâche les roues .

Je confirme aussi que l'axe du servo venait tapé sur les butées , car une est abimée et l'autre casée .

Pour moi, il y avait arrivage en butée, moteur bloqué à droite ou à gauche et la résistance interne du moteur limite le courant .

Donc j'ai juste à réparé mes butées et ca iras !! cette solution est la plus facile, simple et efficace . non ? je laisse le moteur allé en butée, augmentation de la résistance interne , limitation du courant, le moteur se "relache" la résistance diminue le courant re-augmente et donc il revient tapé en butée . Ca me parait parfais ca , limite trop facile .

PS : @DAUDET78 : En mettant " /#15 " à la fin de ton adresse sur le lien , tu nous amène directement au poste en question !

[A voir en vidéo sur Futura]

[dje8269]

J'ai lus ton post DAUDET78 , malheuresement j'ai pas tout compris . Vous parliez de grosse puissance a dissiper quand meme ;, pour moi le moteur que nje l'arrete avec les doigts le courant monte 100mA 150mA ( j'ai fais les mesure vite fais cet apresmidi j'espere ne pas confondre) .

Je ne veut pasnon plus faire une usine a gaz , car un servo motor y'en as a 5 euros sur gotronic , mais par passion je preferais essayer avec ce moteur tant qu'a faire .

y'a t il d'autres façon de limiter le courant a part mettre une résistance en série dans le circuit ? car ca implique un relais

[invitee05a3fcc]

Vous parliez de grosse puissance a dissiper quand meme

C'est le principe de la limitation par PWM que je voulais te montrer avec l'exemple du L298

le moteur que nje l'arrete avec les doigts le courant monte 100mA 150mA

et, à mon humble avis, c'est la limitation naturelle faite par le concepteur de la direction.

y'a t il d'autres façon de limiter le courant a part mettre une résistance en série dans le circuit ?

A part un effet Hall, je ne vois pas

car ca implique un relais

Ben pourquoi ? On a inventé le transistor il y a 60 ans ..... quand même !

[dje8269]

car ca implique un relais

Ben pourquoi ? On a inventé le transistor il y a 60 ans ..... quand même !

Ben les PICAXES ( µC) ne peuvent sortir que des Vcc ou Gnd . donc je ne pourrais pas faire la tension sur la base de mon transistor . Ou laors je vois pas trop ou tu veut en venir .
Désolé je suis peu être fatigué

[invitee05a3fcc]

Désolé je suis peu être fatigué

Oui, je pense .....
Comment avec la sortie d'un µC Français Moyen (qui peut sortir 5V sur 1K de charge soit 5mA), on peut commander un moteur 48V 30A ????

Voilà un beau sujet de réflexion pour les cauchemars nocturnes de ta prochaine nuit !

[dje8269]

rohhh, ca je peux faire ( mon chenjillard le fait lol) . mais on parle de limitation pas d'augmentation ! moi je pensais a un relais qui changeais mon circuit en mettant une resistance en serie , pour limiter le courant, le surplus la resistance le disssipe . mais avec un transistor je vois pas ...

[invitee05a3fcc]

mais avec un transistor je vois pas ...

Quelle différence il y a entre un transistor en commutation et le contact d'un relais ?

[dje8269]

Ben le relais change le circuit et oblige le courant a passer dans la resistance; alors que le transistor je vois pas, mais le courant va toujours ou il y as moins de resistance .

[invitee05a3fcc]

La résistance de limitation, tu la court-circuites par le contact du relais ?
La résistance de limitation, tu la court-circuites par l'espace collecteur/émetteur ou drain/source du transistor

Les seules différences :

- Un transistor commute vite et longtemps et ne s'use pas
- un transistor n'est pas "flottant" (contrairement à un contact sec d'un relais)
- un transistor bipolaire à une chute de tension interne (de l'ordre de 0,2 à 0,4V) . Un transistor NMOS à une résistance interne (de l'ordre de 0,005 à 0,2 ohm)

[dje8269]

La résistance de limitation, tu la court-circuites par l'espace collecteur/émetteur ou drain/source du transistor

Pffff je vois pas . la nuit porte conseil ; alors je vais allez chercher des idées aupres de morphée .

A demain , en esperant que j'aurais une solution a vous proposé

[invite6a6d92c7]

Qu'est-ce qu'un transistor utilisé en commutation? C'est un interrupteur, ni plus ni moins! Mais, pour reprendre les différences citées par Daudet:

-Il n'a pas de résistance côté commande (espace base/émetteur), il faut en mettre une pour limiter le courant qui le traverse.
-Sa commande n'est pas isolée de sa puissance, c'est un peu comme un relais avec un seul contact travail (NO), donc la bobine a un point commun avec le contact. Du coup, ce point commun est relié à la masse (réelle ou référence locale), tu le commandes en appliquant une tension entre la borne restante de la bobine et cette référence, et un contact se ferme entre la borne restante du contact et la référence.

Avec le transistor, c'est pareil! Avec un bipolaire, tu alimentes (en courant!) par la base (analogue à la borne libre de la bobine ci-dessus), et le collecteur devient relié ou presque à l'émetteur: le collecteur, c'est la borne restante du contact, et l'émetteur, c'est la borne commune, la référence. La différence, comme l'a dit Daudet, c'est que là où un contact de relais a une résistance propre très faible, un transistor a une modélisation différente selon son type.

Un bipolaire c'est, entre collecteur et émetteur (les bornes du contact de puissance), une chute de tension qui ne varie pas trop avec le courant, de 0,1-0,2V pour les petits à quelques volts pour les gros. Un MOSFET, quand il est passant (=tu alimentes la grille, comme si tu mettais sous tension la borne restante de la bobine), c'est une résistance, précisée par le constructeur, et pertes et chute de tension se calculent donc comme pour une résistance, U=RI et P=RI².



Donc en pratique, ben... ça ressemble beaucoup... Sauf que le transistor est presque inusable si pas malmené, pas de notre de manœuvres maximal, il est beaucoup plus rapide pour commuter, prend moins de place (sauf si gros radiateur), et est souvent, en fonction de la charge et de son gain, pilotable par un CI, là où un relais même petit nécessite un buffer, c'est à dire... Un transistor!

Bonne nuit

[invitea51e69c7]

Bonjour à tous,

Je pense que c'est daudet78 qui est dans le vrai
En fait quand la direction arrive en butée, l'intensité augmente au niveau du moteur puis reste constante pour ne pas casser les pignons en cascades mais reste suffisante pour que la direction reste à sa position. Pour compenser la différence de tension entre les ressorts donc pour que la voiture roule "droit" quand on relâche la commande, il y a un curseur mécanique (généralement blanc) en dessous pour décaler le neutre des roues.
Maintenant je vous laisse la parole parce que mes compétences en électronique ne sont pas assez bonnes pour proposer un montage pouvant réaliser cela

Pour la partie modélisme :
Ce type de montage comporte (pour moi) un gros inconvénient, parce que c'est du "tout ou rien", tu ne peux donc pas régler ton angle de direction

Quelle est le but final de ton projet ?

[dje8269]

Bonjour à tous,

@totoche84 :

Tu es dans le vrai, quand tu dis :

il y a un curseur mécanique (généralement blanc) en dessous pour décaler le neutre des roues.

Bon mon curseur es noir mais on s'en fou , ça sert de trim mécanique en quelques sortes .

Ce type de montage comporte (pour moi) un gros inconvénient, parce que c'est du "tout ou rien", tu ne peux donc pas régler ton angle de direction

Malheureusement je n'est pas pus tester car je n'ai plus la partie électronique . après avoir recuperer quelques composants je l'ai jetée pour etre sur de ne pas être tenter de la réparer . c'etait pas le but . ( surtout que deux petits composants CMS grillé mais chuttttt) .

Autant te dire que le tout ou rien sur ma direction je n'en veux pas .... . Peut tu me confirmer que sur ce genre de moteur , en jouant sur la tension on joue sur la vitesse du moteur , et en jouant sur l'intensité on joue sur le couple du moteur ?
Je devrais donc le commande en courant , a savoir sur la partir linéaire d'un transistor.

Quelle est le but final de ton projet ?

On va aller hors sujet la , mais le but final final , c'est de fabriquer une voiture RC pour mon fiston , mais , car il y as toujours un mais avec moi , avec une camera FPV dessus(pilotable pan et tilt) pour la piloter sans la voire mais s'immerger dedans , de plus elle devra klaxonner , allumé les phares , faire une sirène , lancée un missile ( enfin lancer un petit truc) , et peut être même parlé , car le module émission réception FPV transmet la vidéo et le son , mais rien dans l'autre sens , donc quand on parle a la voiture, on entend mais on peut pas repondre , avec moi si ; Tout ça a base de PICAXE . mais en premier lieu faut la faire avancer et tourner lol

[gienas]

Bonjour à tous

... il manque un petit détail, qui écroule ta théorie ...

Je n'en suis pas si sûr. Mon petit doigt n'arrête pas de me démanger.

... Pour compenser la différence de tension entre les ressorts donc pour que la voiture roule "droit" quand on relâche la commande, il y a un curseur mécanique (généralement blanc) en dessous pour décaler le neutre des roues ... Ce type de montage comporte (pour moi) un gros inconvénient, parce que c'est du "tout ou rien", tu ne peux donc pas régler ton angle de direction ...

J'apprends que ce que j'appelais "offset mécanique" comporte une compensation interne réglable. Pour la raisonnement, c'est sain et plus facile.

Au repos, la voiture file droit. Il faut envoyer un courant positif ou négatif au moteur, suivant que l'on veut tourner à droite ou à gauche. C'est de cette intensité que dépendra de l'angle que l'on veut donner aux roues.

Là, deux méthodes possibles: variation analogique (progressive) ou PWM.

Le PWM, en cas de problème/ennui, peut envoyer en butée, ce que ne devrait pas amener l'analogique.

... Bon mon curseur est noir ... ça sert de trim mécanique en quelques sortes ...

Bonne nouvelle.

... Autant te dire que le tout ou rien sur ma direction je n'en veux pas ... Peux tu me confirmer que sur ce genre de moteur , en jouant sur la tension on joue sur la vitesse du moteur , et en jouant sur l'intensité on joue sur le couple du moteur ?
Je devrais donc le commande en courant , a savoir sur la partie linéaire d'un transistor ...

Je verrais bien comme ça pour commencer.

Petit bémol. La tension est le moyen (d'agir), c'est le courant qui agit pour comprimer le ressort.

La méthode tout ou rien (amenant au PWM) présente l'avantage de limiter les déperditions, donc l'autonomie. C'est la moyenne du courant qui comprime le ressort. Mais c'est plus délicat à gérer.

... On va aller hors sujet la , mais le but final final , c'est de fabriquer ...

Certes, on est hors sujet, mais cela explique l'intérêt qu'il y a à s'obstiner.

[paulfjujo]

bonjour,

il me parait vraiment etonnant qu'il n'y ait pas un potar de recopie de position ..
Qu'y a-t-il sous le capot noir recouvrant le moteur ?

Si tu veux tourner vec un angle precis, il faut un asservissement de position.
En gros l'equivalent d'un servo moteur .. + evidement son electronique piloté
via impuls de 1 à 2mS 1,5mS au centre.

Voir si tu peux rajouter un potar rotatif sur l'axe de sortie
ou lineaire sur la tringlerie..

[invitea51e69c7]

C'est un beau projet ça Dje8269
Je ne connais absolument pas le système Picaxe, j'ai jeté un oeil via mon ami google et ça a l'air sympas.
Si pour le pilotage de la voiture, tu conserve l'émetteur d'origine, tu as 2 possibilités :
Soit les manches sont équipés de potard et dans ce cas là tu pourras avoir du progressif,
Soit les extrémités des manches actionnent un inter poussoir et dans ce cas là tu seras en "tout ou rien" et je pense sincèrement que tu es dans ce cas

Il faut que tu fasses attention à une chose, qui pose souvent problème dans ce type de projet, c'est les interférences entre les différents système :
Ces petits moteurs, sont très mal "antiparasités" et provoquent des interférences avec la télémétrie.
En général, les commandes du véhicule sont en 27 ou 41Mhz et la télémétrie actuelle en 2.4 ou 5Ghz
Pour éviter ce type de déboire on "blindé" les récepteurs avec du papier alu après les avoir enroulé dans de la mousse pour éviter que le quartz touche l'alu et que l'on perde la réception

[dje8269]

Il faut envoyer un courant positif ou négatif au moteur, suivant que l'on veut tourner à droite ou à gauche. C'est de cette intensité que dépendra de l'angle que l'on veut donner aux roues.

Excatement .

Là, deux méthodes possibles: variation analogique (progressive) ou PWM.

En fait je pensais faire les deux en même temps .
Je m'explique, si ça avait été un "vrai servo" . Mon potar se qui se trouve sur la télécommande varie en fonction de la manette , qui fait varier la tension d'entrée sur mon µc qui lui , lit cette tension la transforme en signal pmw et est appliqué sur le servo .ca c'est exactement ce qui va se passer pour mon moteur propulsion .

Je pense donc que je vais faire pareil , sauf que je vais limiter la commande pmw (en sotf) juste pile poil pour arrivé en butée . Ainsi le courant proportionnel à la tension délivré par la commande pmw, va lutter progressivement contre les ressorts pour les tendres de plus en plus et donc tourner progressisvement.

Qu'en pensez vous ?

[dje8269]

Qu'y a-t-il sous le capot noir recouvrant le moteur ?

Il n'y as que le moteur .

Si cela peut vous aider à comprendre j'ai des photos de la plaquette qui gérait tout ça . mais qui depuis est détruite .

Si pour le pilotage de la voiture, tu conserve l'émetteur d'origine, tu as 2 possibilités :

Non je fabrique aussi la télécommande !!!
j'ai recupére une telecommande de petit helico a 4 voies ; 2 voies pour la voiture , et 2 voies pour la camera . j'ai prevus deux voies de plus pour le lance missile lol .
la transmission se feras avec un module aurel de 433Mhz booster a 400mW pour la portée . Le codage manchester seras effectuer par les PICAXES

[dje8269]

Je ne connais absolument pas le système Picaxe, j'ai jeté un oeil via mon ami google et ça a l'air sympas.

Disons que c'est plutot simple , tres intuitifs , tres economiques . il me semble que ca avait été creer pour l'education national , ca reste quand meme moins performants, mais tellement plus simple. Tiens une petite vidéo de mon premier projet

Vidéo

[invitea51e69c7]

j'ai recupére une telecommande de petit helico a 4 voies ; 2 voies pour la voiture , et 2 voies pour la camera . j'ai prevus deux voies de plus pour le lance missile lol .

Dans ce cas tu vas utiliser un vrai récepteur 6 voies ?

[dje8269]

Non, j'ai récupéré une vieille manette de playstation , avec les deux champignons(joystick analogiues) que je vais venir greffer dessus pour faire la troisième commande . Pas trés esthétique , je le concède mais personnalisé au moins ; Et puis c'est ca qui fais l'âme du projet, mais surtout la fierté de mon fiston quand il conduiras la voiture faites par SON papa . hihihihi .

[dje8269]

Aprés reflexion, commandé la direction avec un moteur cc implique forcement pour l'inversement des tensions ( droite ou gauche) soit par un pont en H , soit par un relais .
la méthode relais me mangerais donc une sortie de plus sur mon µc . et le pont en H bien trop compliqué pour mon niveau .

Alors qu'un servo moteur a 5 € ferais très bien l'affaire je pense !!!!

[invitea51e69c7]

Franchement j'adore l'idée
Par contre là ce n'est plus dans mes compétences
Sur du modélisme classique pas de soucis mais là

[dje8269]

Voila quelques photos de la plaque avant sa destruction .

Les fléchés rouges montrent les composants que je suppose cramés .

trois relais 6V avec des diodes enormes de 6A . 4 transistor peut etre pour commander les relais ou alors pour un pont en H justement ;


Plaque.jpg

Plaque2.jpg

[invite6a6d92c7]

Pont en H, pas dans tes compétences? Je te trouve dur avec toi-même...



Il y a une manière de faire très simple pour ne pas s'embêter, ça fonctionne parfaitement (gestion autonome des conflits) même si il y a un peu plus de pertes, ce qui n'est pas forcément gênant vu la puissance en jeu... C'est la topologie collecteur commun, une image vaut mieux que mille mots, voici un exemple de montage:



Tu as deux commandes, FW (sens direct) et RV (sens inverse). Si tu n'actives aucune des deux, les commandes des deux branches (bases des 4 transistors du pont) se retrouvent à Vcc par les deux résistances R2 et R3, les NPN du pont conduisent, le moteur voit ses deux bornes reliées au + et il ne tourne donc pas (aucune différence de potentiel). Si tu actives la commande FW, les bases de la branche de droite se retrouvent à 0V puisque Q6 est passant, donc c'est le PNP qui conduit. A gauche, le NPN est toujours passant: le moteur est alimenté par la diagonale haut,gauche - bas,droite et tourne dans le sens direct. A l'inverse, si tu actives RV, c'est le PNP de gauche qui conduit alors que le NPN de droite conduit: la charge est alimentée par l'autre diagonale, le moteur tourne dans le sens inverse.

Ce sera sûrement plus simple d'utiliser un servomoteur tout fait, mais au moins tu verras que ce n'est pas bien compliqué

[invitee05a3fcc]

C'est un schéma qui marchotte ... Q1 et Q2 ne sont jamais saturés et donc font perdre de la tension d'alimentation sur le moteur . Idem pour Q3 et Q4 .

[dje8269]

Explications + schéma = très clair .

Effectivement dans le principe c'est pas très compliqué finalement, avec les bonnes explications ( merci zener). Par contre niveaux hard , c'est vachement plus chaud ! 6 transistors pour commander un moteur , plus la complexité quand je ferais le PCB ..... .

La méthode du relais est plus simple mais me prends une sortie de plus sur mon µc et la réactivité se retrouveras aussi moindre , plus la fragilité .

Bon je crois que je vais utiliser la méthode du servomoteur, une chose est sur au moins j'aurais bien compris le fonctionnement du pont en H .

Allez zou sur conrad ! un servomoteur UN !! c'est encore les soldes plus mon chèque cadeaux

PS : sur la plaquette les enormes diodes , avez vous une idée a quoi elles peuvent servir ? roue libre pour les relais?