Robot autonome (RobotClaw / C# ou Python / Kinect)

[Jefflafrite]

Bonjour à tous!
Je dois réaliser un robot qui servirait à guider les étudiants ou guest qui cherchent par exemple un professeur ou une classe au sein de l'école. Il est muni d'une Kinect pour la reconnaissance visuelle/ spatiale. Le but est de ne pas utiliser de gps ni autre capteurs (juste deux au parchoc en cas de contact avec un obstacle) et de créer un logiciel de reconnaissance. Il y aurait donc un mapping de tous le rez de chaussée.

Le projet est assez ambitieux. Je ne sais pas trop s'il sera possible de tout faire en trois mois. Certains de l'équipent R&D disent qu'en 2 mois c'est faisable, d'autre sont moins réjouissant.

En premier lieu, je cherche à faire fonctionner correctement les deux moteurs actionnant chacun une roue. Ils sont muni d'un disque magnétique et d'un capteur a effet hall de 64 pas. La stabilité et la rotation sont assuré par une troisième roue jokey de type "Omni Wheel". Apparemment le contrôleur fournit avec ne compterait pas assez bien et donc lorsque l'on veut que le robot ait une trajectoire rectiligne, elle est courbée. Ils pensait peut-être utiliser un PIC pour compter les pas, je verrai si c'est nécessaire car je suis un peu septique. J'ai l'impression qu'ils ont fait un test et puis c'est tout.
Le matériel utilisé est deux moteur DC 29:1 et la carte RobotClaw 2*5A.

C'est le même matériel utilisé ici http://forum.caliban-web.com/viewtopic.php?p=10213

Voici une photo du robot :

####### Lien externe supprimé

Tout d'abord je pense qu'avant de s’aventurer dans la programmation Kinect/Reconaissance Vocal ou via un IHM il est préférable que la mobilité du robot soit maitrisée. Au termes de ces trois mois, je pense qu'il est possible de le faire. Réaliser l’ensemble du projet me semble assez ambitieux.
Mais on verra bien, je suis motivé.
J'ai lu la datasheet de la carte RobotClaw. Mais je ne sais pas trop comment commencer ...

Bonjour Jefflafrite et tout le groupe

Pour être conforme à l'épinglé

http://forums.futura-sciences.com/thread224229.html

Le lien vers l'image a été supprimé.

Les PJ doivent être sur le serveur.

Merci de la replacer dans une nouvelle réponse.


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[Jefflafrite]

LE robot utilisé :

[RicounetZap]

Bonjour,

le parcours en ligne droite dépendant du diamètre exact des roues, du fait qu'aucune des roues ne patinent, etc..., je ne m’embêterai pas et j'utiliserai la Kinect comme contrôle de direction.
Cordialement

[Jefflafrite]

Bonjour,

C'est le but à atteindre.
La Kinect reconnaitrait l'endroit grâce à l'imagerie.
Mais je me disais qu'avant de pouvoir gérer cette partie du process, je devais maîtriser le contrôle du robot.
Comment vois-tu la chose ?

Bien à toi, merci.

[A voir en vidéo sur Futura]

[RicounetZap]

Bonjour,

Je n'ai aucune connaissance en robotique pur, je ne serais donc pas d'une grande aide.
Par contre, le contrôle du robot est une simple commande de moteur, il faut juste prévoir une correction de lecture, ou un asservissement par rapport au point visé par la kinect.
Comme à première vue, il n'y a pas de capteurs (gyroscope ou autres), ton seul référenciel est un point donné par la Kinect.

Cordialement

[Jefflafrite]

Pas de soucis, merci d'avoir participé à mon problème.
Oui une fois le mapping réalisé, il faut "juste" envoyé une commande directionnelle...