calcul de couple

[invite6e5f91c8]

Bonjour à tous,

J'ai un petit problème avec des couples. En effet, j'essaie de créer un petit robot pouvant ce redresser pour cela j'ai besoin de connaitre les couples à fournir pour redresser le robot.
Voici mon problème: je cherche un couple pour redresser mon robot(voir image ci contre)
Or Il peut avoir des positions entre de 0 à 15degrés (angle D1Gs)

Je pense donc qu' à 0degré il faudra un couple de 0N.m car en equilibre mais à 15° ?

Or je sais que pour calculer un couple, c'est une distance *le poids
Cependant je ne sais pas quelle distance prendre

Merci de me dire laquelle c'est.

Cordialement,

Merci de bien vouloir m'aider
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[Antoane]

Bonjour,
Ton schéma n'est pas super clair : qu'est ce qui représente le robot ? Où est le centre de rotation ?

Or je sais que pour calculer un couple, c'est une distance *le poids
Cependant je ne sais pas quelle distance prendre

C'est la distance entre la verticale passant par le point d'application de la force (le centre de masse/de gravité) et le centre de rotation.
Il s'agit bien de la distance du centre de rotation à la verticale passant par le point d'application et la force, et non de la distance du centre de rotation au point d'application lui-même.
http://fr.wikipedia.org/wiki/Moment_...%C3%A9canique)

[invite6e5f91c8]

Bonjour

merci de votre aide

En ce qui concerne le centre de rotation c'est A.
a vrai dire je ne sais pas trop ou se trouve le centre de gravité je vois "a peu près" ou il se trouve mais pas précisément
Pourrais tu me dire comment je peux faire stp

Je ne pensais pas que c'était aussi dur pour trouver un couple pour redresser tous le bordel .

Please aidez moi

[Antoane]

Ton robot c'est le segment vert + le cercle ?
Lorsqu'il est à l'horizontale (la position que tu appelles "0°"), il est à l'équilibre ?
"a peu près", c'est où ?

Calculer ce couple n'a rien de sorcier, à condition d'avoir toutes les données en main.

[A voir en vidéo sur Futura]

[Zenertransil]

Bonjour,

C'est la distance entre la verticale passant par le point d'application de la force (le centre de masse/de gravité) et le centre de rotation.

Multiplié par le sinus de l'angle entre cette verticale et la droite centre de rotation - point d'application lorsque ledit angle est différent de 90°, ce qui sera forcément le cas à un moment ou un autre si la transmission est rigide...

[Antoane]

Multiplié par le sinus de l'angle entre cette verticale et la droite centre de rotation - point d'application lorsque ledit angle est différent de 90°, ce qui sera forcément le cas à un moment ou un autre si la transmission est rigide...

Je parle de la distance entre le point et la droite, c'est à dire de la distance entre le point considéré et sa projection orthogonale sur la verticale passant par le point d'application de la force (pour le poids), le sinus est donc déjà pris en compte.

[Zenertransil]

Effectivement, au temps pour moi! Mais il ne semble pas inutile de préciser que ça ne fonctionne QUE pour une force portée par un vecteur vertical, comme le poids : c'est le cas ici, mais ce n'est pas une généralité.

[invite6e5f91c8]

Je suis desole de vous demander ça, mais est-ce que vous pourriez me faire juste un calcul de couple en fonction de l'angle et après j'essaierais de reproduire avec les autres angles sur excel car je dois dire que je comprends que sommairement le raisonnement à suivre

Merci d'avance de m'aider

[Antoane]

goto post4.

[invite6e5f91c8]

"Ton robot c'est le segment vert + le cercle ?
Lorsqu'il est à l'horizontale (la position que tu appelles "0°"), il est à l'équilibre ?
"a peu près", c'est où ?

Calculer ce couple n'a rien de sorcier, à condition d'avoir toutes les données en main."

Oui mon robot est le segment vert avec le cercle qui correspond à la roue.
Lorsqu'il est à l'horizontale, la position est de 0 degré
Concernant le centre de gravité, je ne sais pas précisément ou il se trouve je sais juste qu'il entre le segment vert et la roue.

Merci de m'aider

[annjy]

Calculer ce couple n'a rien de sorcier, à condition d'avoir toutes les données en main.

Bsr,
ça ressemble à un devoir à rendre, mais comme on n'a pas l'énoncé complet,......on va mettre ENCORE 45 posts pour comprendre.

Il y a plein de données non explicitées. (G (centre de gravité ?), u (poids?), S, D, D1, ......)

Donc il est urgent d'attendre.
Cdlt,
JY

[Qristoff]

Quelle forme a ton robot ? assimilable à forme humaine (jambes, bassin) car tu parles d'équilibre, en fait l'équilibre est une compensation du centre de gravité en opposant une seconde force (tu peux faire l'essai toi même, tu te penches en avant et tu vas voir que tes pieds et en particulier, tes orteils produisent une force résistante pour maintenir l'équilibre, jusqu'à un certain point.. après tu te casses la gu..)
Donc, dans ton robot est-ce que la base est solide (fixée) ou bien plus large que la zone de déplacement vertical du CDG ?

[Zenertransil]

Bon, là, on ne pas faire grand chose de plus pour toi!



Un moteur, dont le centre de rotation est indiqué, doit fournir une force F au point de contact indiqué. On trace le cercle sur le centre de rotation, il doit passer par le point d'application. On prolonge le vecteur de cette force, on trace le rayon du cercle PERPENDICULAIRE a la droite tracée auparavant. On mesure la distance notée D, entre le point où se coupent droite support et rayon, et le centre de rotation. Le couple à fournit vaut F x D, si F est en newtons et D en mètres, le couple sera en unité légale, c'est à dire le Newton.mètre (N.m).

C'est une méthode que je n'aime pas, elle est rapide graphiquement mais beaucoup moins de façon analytique (or c'est plus précis). La vraie formule, c'est C = F*D*sin(a), où F est la norme du vecteur force (la force quoi), D' la distance entre le centre de rotation et le point d'application, et a l'angle formé par ce rayon et la droite support du vecteur force. En clair, on trace la droite passant par le centre et le point d'application, on mesure la distance, et on mesure l'angle qui s'est formé avec le vecteur. On multiplie les deux entre eux et on multiplie par la force. C'est valable dans tous les cas!

[invite6e5f91c8]

Je vous remrcie alors je vais tacher d'expliquer un peu mieux.
Mon projet c'est de réaliser un gyropode et pour cela j'ai besoin de trouver le couple que le moteur doit fournir pour redresser le gyropode.
(l'axe du moteur se trouve au centre de la roue à savoir A).
De plus, le cercle représente la roue et le segment vert représente la plate forme.
Cette plate forme peut se déplacer de -15 à 15degrés.
J'aimerais donc bien savoir comment je peux faire pour trouver le couple ?
Je vous remercie d'avance

[Zenertransil]

Tu as lu mon message? Je l'ai pas dessiné pour la déco du forum...

[Antoane]

Ce qu'on sait c'est que le centre de gravité est situé entre le point A et le point G (propriétés de symétrie).
Le pire cas, c'est quand le centre de gravité est situé au point G et lorsque l'inclinaison est maximale.

Couple max : m*g*D*sin(15°) /2
m=masse du truc
g=accélération de la pesanteur ~9.81m/s²

[invite6e5f91c8]

Bonsoir

Pourquoi divise on par 2 ?svp

[Antoane]

Bonsoir,
care la distance GA vaut D/2.