PWM (PIC) pour gérer un moteur et lien avec le courant

[invite69823cdf]

Bonjour,

Je viens vers vous pour vous poser une question concernant le PWM associé à un PIC.

Voilà mon dispositif :
- une batterie
- un PIC qui implémente une commande
- un variateur
- un moteur courant continue
- une roue

L'objectif étant de faire tourner la roue.

Je souhaite faire une régulation en vitesse de la roue avec une commande proportionnelle (K*erreur)
J'ai donc une consigne de vitesse et je peux mesurer la vitesse de la roue en temps réelle.
Pour pouvoir atteindre la consigne, j'agis sur les valeurs du PWM.
En effet, en changeant le rapport cyclique, je change la tension au borne du moteur et au donc sa vitesse.

Ma question est la suivante :
J'ai un modèle mathématique qui a pour entrée le courant batterie et comme sortie la vitesse de la roue.
Je souhaiterais vérifier ce modèle. Hors la commande proportionnelle se fait en agissant sur la valeur du PWM et non le courant directement.
Comment puis je déduire le courant consommé par la batterie associée à un rapport cyclique ou une valeur de PWM ?

Remarque :
J'ai le matériel pour faire des mesures.

Merci à vous
-----

[Jack]

Le variateur ne fait pas tout seul la régulation de vitesse si on lui donne une consigne?

Sinon, pourquoi veux-tu effectuer une mesure de courant pour ta régulation de vitesse? Il suffit de moduler le rapport cyclique de la PWM en fonction de l'erreur de vitesse.

J'ai un modèle mathématique qui a pour entrée le courant batterie et comme sortie la vitesse de la roue.

Et d'une manière générale, je ne vois pas l'intérêt de mesurer le courant batterie puisqu'il n'est pas l'image directe de celui qui traverse le moteur.

[invite69823cdf]

Bonjour Jack,

Merci pour votre réponse.

Sinon, pourquoi veux-tu effectuer une mesure de courant pour ta régulation de vitesse? Il suffit de moduler le rapport cyclique de la PWM en fonction de l'erreur de vitesse.

Actuellement, c'est ce que je fait. Je fixe une consigne de vitesse.
En fonction de l'erreur de vitesse, je module le rapport cyclique pour atteindre ma consigne.
Cela fonctionne.

J'aimerais comparer la théorie et la pratique. C'est la raison pour laquelle je m'intéresse au courant.
J'ai un modèle mathématique (sous simulink) qui me donne la vitesse en fonction de l'intensité.

En pratique, je contrôle le rapport cyclique et non l'intensité. Mais le rapport cyclique aura une influence indirecte sur l'intensité.
Je souhaiterais donc que mon modèle mathématique corresponde à la réalité.
Il faut donc que je détermine quel est l'influence du rapport cyclique sur l'intensité.

Quelle mesure devrait je faire pour déterminer ce lien ?

J'espère que mon explication est plus claire. Sinon, n'hésiter pas à me reposer des questions.

Le variateur ne fait pas tout seul la régulation de vitesse si on lui donne une consigne?

Je ne sais pas a priori. la régulation est bonne grâce PIC.

Et d'une manière générale, je ne vois pas l'intérêt de mesurer le courant batterie puisqu'il n'est pas l'image directe de celui qui traverse le moteur.

C'est juste parce que l'entrée du modèle est le courant batterie.

Merci encore

[paulfjujo]

bonjour,

J'ai un modèle mathématique (sous simulink) qui me donne la vitesse en fonction de l'intensité.

et que fais-tu du couple resistant ?
la moindre variation de couple resistant entrainant une variation de vitesse à Intensité constante

En pratique on ne regule jamais une vitesse par une consigne de courant ...
Si ce n'est dans une boucle casade, la boucle vitesse englobe la boucle de courant
et c'est l'erreur de vitesse (sortie de la boucle vitesse) qui sert de consigne de courant
pour la boucle de courant interne .

La regulation de courant, ou regulation de couple est pluto utilisée dans
l'asservissement d'enrouleur .. auquel on rajoute une boucle de mesure de traction
(via jauges de contrainte).

[A voir en vidéo sur Futura]

[Jack]

Entièrement d'accord avec paulfujo.

Je serais curieux de voir ce modèle ...

Quant à la régulation de courant (si boucle en cascade) à l'aide du PIC, autant ne pas y penser en soft avec un petit µContrôleur, pas assez rapide.

[invitee6c3c18d]

J'aimerais comparer la théorie et la pratique. C'est la raison pour laquelle je m'intéresse au courant.
J'ai un modèle mathématique (sous simulink) qui me donne la vitesse en fonction de l'intensité.

En pratique, je contrôle le rapport cyclique et non l'intensité. Mais le rapport cyclique aura une influence indirecte sur l'intensité.
Je souhaiterais donc que mon modèle mathématique corresponde à la réalité.
Il faut donc que je détermine quel est l'influence du rapport cyclique sur l'intensité.

Quelle mesure devrait je faire pour déterminer ce lien ?

J'espère que mon explication est plus claire. Sinon, n'hésiter pas à me reposer des questions.

Si tu peux fournir plus de données : soit des schémas soit des fichiers de simulink, je pourrais regarder ça