Bonjour à tous,
J'ai cru voir une note d'application qui indiquait comment auto-piloter un brushless sans capteur.
Une PWM en régime continu, c'est V quand le transistor est passant et zéro quand le transistor
est bloqué à cause de l'effet de self. donc comment savoir à quel moment il faut changer de bobine ?
Merci
Ce qu'on appelle sensorless dans ce cas, c'est sans capteur de position sur le moteur. En regardant la forme des tensions aux bornes du moteur, on sait dire qu'il faut changer de phase. Mais on ne sait pas laquelle. Quand le moteur tourne, ça n'est pas un soucis, on sait que c'est la suivante, dans le bon ordre. Pour le démarrage, c'est un peu plus compliqué, il faut faire appel à certains artifices.
Ah ! tout s'explique merci !
S'il y a avec et sans, j'imagine que les 2 ont leurs avantages et inconvénients !
Je ne vois que des avantages pour l'asservissement direct de la position par codeur incrémental (et pas par capteurs à effet hall comme pour les petits "BLDC", extrêmement moches au demeurant), c'est le seul moyen de garantir efficacement l'orthogonalité flux-couple, et donc de faire travailler la machine dans les meilleures conditions, en prévenant au mieux le décrochage... Mais c'est plus cher!Envoyé par gcortex
Enfin avec des bazars de plusieurs dizaines de MVA, le prix du capteur, hein... Surtout que ça permet de dimensionner au plus juste la machine, puisqu'on est toujours au couple maxi permis pour un courant donné : localement, F=I.B.L.sin(α)* d'après Laplace, on voit tout de suite qu'une commande vectorielle bien gérée permet de diminuer le courant d'induit pour le même couple, et donc la même puissance active!
Cette formule montre aussi le problème du décrochage : avec I et B à leurs valeurs nominales, on peut avoir un couple nul... En fait, on asservit l'angle interne, c'est à dire l'angle vectoriel formé par la tension d'alimentation et la force électromotrice. Quand cet angle vaut 90°, la puissance active est maximale!
* On n'utilise pas cette formule directement pour les calculs car elle est peu pratique (effort local en translation...), mais le principe est là!
merci. Je trouve çà moche de faire un asservissement de position avec 2 signaux en quadrature, alors qu'il en faut 3.
Je connais quelqu'un qui l'a fait et le moteur vibre quand il a atteint la consigne
Je voulais dire codeur absolu, bien sûr! j'ai mis du temps à comprendre ta réponse... De toutes façons, un codeur incrémental ne permet pas de connaître la position sans mise à zéro initiale, ce qui est fort peu pratique.
Un codeur incrémental avec signal zéro ne coute pas beaucoup plus cher que sans...
Oui, mais il y a une étape de remise à zéro, qui n'existe pas avec le codeur absolu! Et qui, selon l'application, peut-être absolument impossible à réaliser...
Le codeur incrémental n'est clairement pas fait pour relever une position, on peut toujours se débrouiller pour bricoler avec, mais il y a un capteur tout à fait approprié : autant s'en servir!
Les "Brushless DC" sont fabriqués pour être alimentés par des tensions carrées sans trop souffrir, ils ont donc à vide des FEM trapézoïdales. Les enroulements sont commutés en tout ou rien avec trois capteurs à effet Hall, et comme dirait mon prof de physique : "C'est très laid!". On a une zone d'incertitude de 60° de chaque côté, c'est assez énorme... Normalement, le rotor peut difficilement décrocher, mais bonjour les oscillations de couple! Le code de Gray fourni par le codeur absolu permet d'établir très précisément les lois de commande, relatives à l'angle interne. En effet il ne suffit pas, pour être efficace, d'alimenter la bonne bobine au bon moment, mais il faut alimenter la bonne bobine au bon moment avec la bonne tension instantanée! Le différentiel entre la puissance produite et la puissance consommée est proportionnel à la dérivée seconde (accélération) de l'angle interne, donc en cas de charge à dynamique complexe (véhicule électrique par exemple), ça va très vite... Il vaut mieux s'en rendre compte et effectuer la correction très tôt, ça permet d'éviter non seulement le décrochage, mais aussi de flanquer un grand transitoire de couple dans la mécanique.
Et pour ça, il n'y a pas de secret, il faut connaître en temps réel la position angulaire du rotor, avec une très bonne résolution, une mise à zéro par tour ne suffit pas, même si on a beaucoup d'impulsions par tour! Ca allège un peu la génération des lois de commande (plus besoin d'estimer la position +/- précisément, il n'y a qu'à la lire).
Bonne soirée!
mais si la tension est hachée, elle ne dépend pas de la position du moteur !
Bonsoir gcortex,
Un alternateur à pôles lisses non saturé se modélise par une charge RLE (où E est alternative, évidemment), ou plutôt RXE : XS est appelée réactance synchrone, elle ne vient pas seulement de l'inductance série, mais aussi de la RMI (Réaction Magnétique d'Induit). R est la résistance de l'induit, et E la force électromotrice, qui est bien entendu sinusoïdale : c'est le modèle de Ben-Eschenburg.
On a de ce fait : U = E + (R+jXS).I , donc comme pour la machine à courant continu (mais avec une difficulté supérieure puisque les grandeurs sont vectorielles - plan complexe), U, I et les paramètres de la machine permettent de connaître E.
Or E est synchronisée sur la position du rotor, à cela près que sa vitesse angulaire est p fois plus grande. La voilà, l'information de position!
