filtre Kalman et obtention de courbes sur arduino

[invite274e2619]

Bonjours

On m'a aidé à realiser le code d'un moyenage des valeurs d'un accéléromètre 3 axes celui de la nunchuck.
Ce moyenage ayant pour but de (lisser=smoth) ces valeurs
Mais je souhaiterais obtenir une courbe sur arduino de cette moyenne pour déduire de son impact.
de ce type https://www.youtube.com/watch?v=0rtPdQ35ANM

De plus, je souhaiterai utiliser un filtre kalman pour rendre mon mécanisme (nunchuck-servo) plus fluide
https://www.youtube.com/watch?v=sQC73LKnJck
Comment dois-je coder ce filtre ?
OU dois-je trouver la librairie Kalman.h? car je ne la trouve pas sur le site

Merci d'avance
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[jojo150393]

Tout est écrit dans la description de la vidéo...

[invite274e2619]

non , pour le filtre Kalman , j'ai pratiquement aucunes indications .
Voyez-vous comment l'utiliser avec l'accéleromètre 3 axes de la nunchuck WII ?

Soit ou trouver la librairie Kalman.h car je ne la trouve pas ?
Comment coder ce filtre et obtenir le graphe associé?

Merci d'avance de votre aide

[jojo150393]

Voila :
https://github.com/TKJElectronics/Ex...er/IMU/MPU6050

Tu reprend son code et en l'adaptant à ton cas mais normalement ça doit être réutilisable

[A voir en vidéo sur Futura]

[jojo150393]

Et ici il t'explique mathématiquement comment ça marche : http://blog.tkjelectronics.dk/2012/0...-implement-it/

[invite274e2619]

bonjours

j'aimerais utiliser un filtre kalman pour limiter les bruits que rencontre mon accéléromètre
car mes servos ( qui bougent en fonction des données de l'accéléromètre de ma manette de wii nunchuck) commètent des erreurs , vibrent .

sil vous plait pouvez vous m'indiquer comment mettre en place un filtre kalman

le fait que j'utilise la librairie nunchuck (manette ) dans arduino induit que je dois obligatoirement coder sur arduino le filtre .
Avec des lignes de codes qui se rajouteront à ceux que j'ai déja pour faire bouger les servo




autre problème que je rencontre, j'ai trouvé une librairie kalman (code en language C corresondant au filtre kalman) mais je n'arrive pas à l'introduire dans arduino pour l'utiliser . C'est bizarre vu que ça à marché pour le code nunchuck

[jojo150393]

Mais ici:
https://github.com/TKJElectronics/Ka...amples/MPU6050

il propose directement le code pour arduino avec le .h. Essaye de comprendre son code pour l'implémenter et voila.

[invite274e2619]

oui

mais quelle est la différence entre le kalman.h et kalman.ccp
normalement pour utiliser une librairie en C ne faut il pas un fichier.h et un fichier.ccp
Pourquoi le fichier.ccp n'y est pas et est-ce que les exemples sont a prendre??

oui c'est celui la que j'ai , mais quelle est la différence entre kalman.h et mpu6050
dois je avoir #include "Kalman.h" ou #include "Kalman.h" avec #include "mpu6050"

de plus , quelle est la différence entre #include "Kalman.h" et #include <Kalman.h> ??

[jojo150393]

kalman.h contients les définitions des fonctions liées aux filtres alors que MPU6050.ino est l'application qui utilise les fonctions de kalman.h

Essaye de comprendre comment marche MPU6050.ino et si tu comprends pas je peux pas plus t'aider, j'ai l'impression que tu n'as même pas les bases de programmation.

[invite274e2619]

oui

mais quelle est la différence entre #include "Kalman.h" et #include <Kalman.h> ??

[jojo150393]

"kamlman.h" => fichier relatif à ton répertoire alors que <kalman.h> => fichier qui se trouve dans le dossier include de ton projet ou dans celui du compilo. C'est pour ça que pour la librairie standard on met des <> ex : <iostream>

[schneiderj]

"kamlman.h" => fichier relatif à ton répertoire alors que <kalman.h> => fichier qui se trouve dans le dossier include de ton projet ou dans celui du compilo. C'est pour ça que pour la librairie standard on met des <> ex : <iostream>

Et que jojo avait raison au point #9 !

[invite274e2619]

mais quand je veux coder d'après une librairie il faut que j'utilise les < >
mais alors quand utiliser les " "?? ( donnes moi s'il te plait des exemples our les différencier suivant l'utilisation"


par contre j'ai telecharger le zip de ma librairie et je l'ai mi dans mon répertoire


est ce que les <> marches tout le temps et
les " " marchent juste quand j'ai télécharger une librairie et l'ai mi dans le répertoire

merci

[jojo150393]

Ecoute je veux bien t'aider mais faut aussi faire un effort. C'est simple, utilises "" quand tu crées t'es propre .h et <> quand tu veux inclure une libraire comme <iostream> ect.

[invite274e2619]

ok merci

en faite sur le code du filtre je vois qu'il y a utilisation des données des gyroscopes et ma manette ne possède que des donnés d'accé .
puis-je coder en obliant les données de gyroscope ??

[jojo150393]

Je sais pas regarde son code et vois ce qu'il en fait. J'ai jamais utilisé son code. Si jamais tu trouves vraiment pas je regarderais mais j'aimerais que tu cherches un peu avant comme ça ça t'apprends.

[invite274e2619]

OK
MERCI ; je vais essayer et revenir vers toi après .

[invite274e2619]

bonjours ,

Pouvez-vous m'expliquer le rapport entre un filre kalman , une moyenne glissante , et le rolli (Roll) et le tangage (cf gyroscope ).
Car j'ai pu voir que lorsque on code un filtre kalman sur arduino .On fesait une moyenne glissante et qu'il y avait des rapports avec le roulli et le tangage (Pitch) notamment avec cette opération angle_m = atan2( AccelX, AccelZ );

En faite , je voulais faire un filtre kalman pour améliorer mon système ( faire tourner des servos avec ma manette de wii nunchuck)
mais j'ai ça dans la librairie que j'utilise (WiiChuck):

// returns roll degrees
int readRoll() {
return (int)(atan2(readAccelX(),readA ccelZ())/ M_PI * 180.0);
}

// returns pitch in degrees
int readPitch() {
return (int) (acos(readAccelY()/RADIUS)/ M_PI * 180.0); // optionally swap 'RADIUS' for 'R()'
}

donc je me demandais si je devais utiliser un filtre kalman car ici la nunchuck réagit comme si elle avait un gyroscope avec cette partie de code car
le nunchuck a juste un accéléromètre 3 axes et ce sont ces donnés d'accé brutes qui sont converti en angles

mais se qui me gène c'est que le filtre kalman fait de même avec cette partie de code angle_m = atan2( AccelX, AccelZ );