TIPE : Le filtre de Kalman

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Bonjour,

Je suis étudiant en PSI et j'ai choisi pour mon TIPE d'étudier le filtre de Kalman dans le cas du suivi de véhicule.

J'ai modélisé sur Maple une procédure effectuant les calculs d'un filtre de Kalman de dimension 2. L'expérience que j'espère réaliser est celle d'un mobile se déplaçant selon un axe, même si je n'ai pas encore trouvé le matériel pour la réaliser.

Ma question est donc : comment paramétrer les coefficients de R, matrice de covariance de l'erreur de mesure? Ce réglage dépend des capteurs utilisés lors de l'expérience ( que nous n'avons pas encore déterminé ), mais en supposant que nous ayons un capteur, comment obtenir alors la valeur des coefficients de R ?

Merci d'avance,

Bertrand.
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[invite44a7700c]

Salut
Je bosse aussi sur le filtre de kalman pour mon Tipe. Il me manque le programme maple ( mais j'ai plusieurs exemples sur matlab). Cependant je ne sais pas utiliser matlab donc je souhaite le réaliser sur Maple. Pour l'expérience j'ai fabriquer un bras en Légo qui tourne ( donc problème 2D) au bout duquel j'ai fixé un accéléromètre. Je pourrai ainsi estimer la position de mon mobile. Je n'ai pas réussi a obtenir des valeurs par mon accéléromètre, mais je retente l'expérience cette semaine.
Je suis prêt a partager mes résultats.
Pour R je pense qu'on peut déterminer le bruit sur les mesures en regardant directement les valeurs du capteur (accéléromètre) immobile.
Tient moi au courant.
Mon mail : me_the_nameless@hotmail.com
Christopher (Paris)