Contrôle de vitesse d'une voiture via arduino

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Bonjour,
J'aurais besoin d'aide afin de faire avancer mon projet scolaire en Science de l'Ingénieur, ma parti consiste à contrôler la vitesse d'une voiture qui possède 2 moteurs directeurs à l'arrière et une roue bille devant au milieu.
Pour cela j'ai penser à contrôler ça, via une carte arduino mais je découvre encore.

Comment faire donc pour contrôler la vitesse de mon véhicule ainsi que la direction tout cela via mon clavier ?

voici un début de mon programme :

// pwma et dira pour moteur A ; pwmb et dirb pour moteur B
int pwma = 3;
int pwmb = 11;
int dira = 12;
int dirb = 13;

void setup() {
  // je dis que c'est des sorties:
  pinMode(pwma, OUTPUT);
  pinMode(pwmb, OUTPUT);
  pinMode(dira, OUTPUT);
  pinMode(dirb, OUTPUT);
}

void loop() {     
      //MON PROGRAMME de variation de vitesse ci-dessous : les vitesses sont à zero.
      analogWrite(pwma, 0);
      analogWrite(pwmb, 0);
      digitalWrite(dira, HIGH);
      digitalWrite(dirb, HIGH);

Maintenant je ne sais plus comment écire cette phrase dans arduino :

Si Click sur "Z" alors la vitesse augmente :
If (incomingByte == 'Z' ) { "là je sais plus quoi mettre pour que ma vitesse s'incrémente et se stagme a pwm = 20" }

Pouvez me la completer ?

Merci à vous !!