roue codeuse/codeur rotatif - arduino
Bonsoir à tous,
Je souhaite mesurer la position d'une chose par rapport au point initial.
Pour cela je souhaite mettre en place une roue codeuse/codeur rotatif sur une roue sur lequel je pourrai lire la position via Arduino.
Quelqu'un pourrait-il m'expliquer comment sa marche?
Merci d'avance à celui qui me met le code Arduino et éventuellement avec les commentaires.
Nuhuu412
Salut,
Un peu vague comme demande... "mesurer la position d'une chose par rapport au point initial" : une rotation, une translation ? Tu veux mesurer un incrément, une position absolue ?
Quoi comme codeur rotatif ?
Si c'est ce que tu cherches, regarde ici : http://playground.arduino.cc/Main/RotaryEncoders
J'aime pas le Grec
Merci Daudet,
Je souhaite mesurer avec la roue codeuse la distance parcouru en translation, donc le type de codeur serait plus un incrémental
Si tu nous donnais immédiatement toutes les infos plutôt que de les fournir au compte-goutte ?
Type de déplacement à mesurer
Possibilité de prendre la mesure entre quoi et quoi
Distance
Vitesse
Précision attendue
Age du capitaine...
Je souhaite mesurer la distance parcouru de mon chariot fixé sur un axe linéaire électrique entre 2 extrémités.
Après contact la fin de la course, le moteur de l'axe tournera de l'autre sens donc le chariot se déplacera dans l'autre sens.
Je veux donc que mon codeur mesure la distance en prenant en compte le va et vient (pour le retour je veux qu'il me soustrait la distance parcouru).
la course est de 1m.
C'est pas clair ton truc !Envoyé par nuhuu412
Si ton chariot fait des aller-retours entre deux butées électriques, quel est l’intérêt de connaitre sa position ?
Ou alors, il doit faire des arrêt à des endroits précis ?
Le moteur, c'est quoi? un pas à pas ? Pas besoin de codeur !
un axe linéaire électrique , c'est quoi ?
Bref, il faut que tu en dises plus, sinon tu vas lasser le peuple.
J'aime pas le Grec
Le chariot, il translate comment ?
Il y a possibilité de prendre la position angulaire de l'axe du moteur et de remonter ensuite à la translation en fonction du pas de la vis/crémaillère.
Guidage linéaire à billes, c'est un motoréducteur, il n'est pas possible de mettre de codeur sur le moteur après demande au fournisseur, ce qui impliquerait sur la vitesse.
Donc ma seule solution est de mettre une roue codeuse
change de fournisseur !
Une réponse ?
J'aime pas le Grec
Tu veux installer la roue codeuse à quel endroit ?
Quelle relation entre la rotation roue et le déplacement linéaire ?
Sinon, une règle codeuse (comme sur les imprimantes) ?
Si tu as un pignon ou une crémaillère, tu n'as pas besoin de codeur, tu comptes et decomptesle nombre de dents qui défilent avec un capteur de proximité Tor et un raz sur le capteur de fin de course..
En utilisant Inc pour un sens et Dec pour l'autre
Mais comme tu ne répond pas aux questions, comment devons nous t'aider ?
C'est quoi un axe linéaire , fait une photo de l'engin pour que nous puissions comprendre.
bonjour,
quelle est la spécificité de l'interruption dans un codeur rotatif incrémental?
Pourriez m'expliquer clairement avec les commentaires ce que fait ce prog
merci d'avance
#define encoder0PinA 2
#define encoder0PinB 4
volatile unsigned int encoder0Pos = 0;
void setup() {
pinMode(encoder0PinA, INPUT);
digitalWrite(encoder0PinA, HIGH); // turn on pullup resistor
pinMode(encoder0PinB, INPUT);
digitalWrite(encoder0PinB, HIGH); // turn on pullup resistor
attachInterrupt(0, doEncoder, CHANGE); // encoder pin on interrupt 0 - pin 2
Serial.begin (9600);
Serial.println("start"); // a personal quirk
}
void loop(){
// do some stuff here - the joy of interrupts is that they take care of themselves
}
void doEncoder() {
/* If pinA and pinB are both high or both low, it is spinning
* forward. If they're different, it's going backward.
*
* For more information on speeding up this process, see
* [Reference/PortManipulation], specifically the PIND register.
*/
if (digitalRead(encoder0PinA) == digitalRead(encoder0PinB)) {
encoder0Pos++;
} else {
encoder0Pos--;
}
Serial.println (encoder0Pos, DEC);
}
J'aime pas le Grec
Avant de poser de nouvelles questions répond aux questions dans l'autre post ayant le même sujet.
Moi, ce qui me scie le moral , c'est qu'on lui donne un tutoriel avec les explications et du soft. Et il va chercher un truc sur le WEBet il faut qu'on explique à nouveau .Pourriez m'expliquer clairement avec les commentaires ce que fait ce prog
Il vient d'où ce programme? Normalement, il y a les explications avec !
J'aime pas le Grec
J'ai déjà vu des programmes largement moins bien commentés... Celui là est quand même assez clair !
Je ne suis pas assez compétent en C pour bien comprendre le fonctionnement de ce programme...
Mais j'ai un gros doute sur le comptage des transitions par une simple interruption. En effet, en cas d'hésitation du codeur sur une transition, il y a plusieurs transitions , donc plusieurs interruptions sur B par exemple, alors que A n'a pas changé d'état.
J'aime pas le Grec
Bonjour,
sans doute mais je ne pense pas qu'il soit bien fonctionnel car pour gérer un encodeur rotatif il faut détecter les changements sur les deux entrées, il y a 4 changements par tour, ici on n'en détecte que 2, => résolution divisée par 2.
@Daudet : les encodeur rotatifs (du moins ceux de chez HP) sortent quelque chose de propre, avec une IT qui réagit aux changements des deux voies A,B c'est sans soucis, environ 30 lignes d'assembleur.
JR
Dernière modification par jiherve ; 26/06/2015 à 12h34.
l'électronique c'est pas du vaudou!
Non, aucun encodeur rotatif ne sort quelque chose de propre. C'est mécanique !
Si un des capteurs, B par exemple est juste sur une transition, et que l'axe a du bruit "mécanique" , quelque soit la qualité du capteur, on va avoir des transitions 0->1 et 1->0 avec A sans changement .
Donc le soft de gestion doit en tenir compte de ces cas. Si on perd ou si on gagne un ou plusieurs crans de temps en temps, c'est la Kata pour un détecteur de position .
PS : mon tutoriel est insensible à ce "bruit"
J'aime pas le Grec
Certes ! Je ne dis pas que ce programme est parfait, juste qu'il est suffisamment commenté pour que son fonctionnement (aussi discutable soit-il) puisse être compris.
Re
Je viens de vérifier avec mon vieux 2467BHD sur celui que j'utilise en ce moment HRPG-AS64 il n'y a rien.
Ceci dit mon soft tient compte de tous les changements, bien sur il faut qu'il soient inférieurs à 250KHz,le débruitage d'entrée sur un Atmega 328 est à CK/2.
Les décodeurs du commerce comme celui la filtrent avec du 14 MHZ CK/4 donc aux alentours de 3,5 MHz .
Mais si tu le dis !
JR
l'électronique c'est pas du vaudou!
Là n'est pas la question !
C'est physique. Soit un codeur 256 pas par exemple. Donc un pas, c'est 360/256= 1,4° et chaque "cran" fait 0,7°
Si le codeur est arrêté sur une transition de B et que l'axe se déplace de +- 0,1° par exemple (simplement parce que la charge d'inertie ou que des actions mécaniques externes agissent), il faut que le soft de gestion tienne compte des transitions 1->0 et 0->1 sur B sans changement sur A
Si à chaque transition 1->0 sur B avec A=1 , on incrémente bêtement le compteur de position, c'est la Kata !
J'aime pas le Grec
Re
ici moi je cause de codeur quadrature donc 2 bits, le problème ne se pose donc pas!
Pour les plus résolus j'en conviens il faut être soigneux.
JR
l'électronique c'est pas du vaudou!
ben ... moi aussi !
Codeur quadrature avec sortie A et B (et Zero, mais ce n'est pas le sujet !)
Relis mon tuto .....
J'aime pas le Grec
Fusion des deux discussions, les doublons ne sont pas acceptés sur le site. Pour la modération Cram 64.
Pour interfacer un codeur, le programme crée une machine d'état. En l'occurrence 4 états, puisque l'on a 2 bits dans le cas présent. On sait exactement (à 90 degrés près) où en est la roue codeuse, selon lequel des 4 états où l'on se trouve. Si l'un des 2 bits fait une série de passages 1-0-1-0-1..., on recule ou on avance d'un état, à chaque changement de niveau. On ne va pas incrémenter le compteur de position. Ou si tu préfères, on va incrémenter le numéro d'état pour un passage de 0 à 1, mais on va décrémenter pour un passage de 1 à 0.
La seule condition, c'est que le microcontrôleur doit comptabiliser correctement tous les changements d'état, sans être perturbé par les rebonds des contacts. On peut éliminer ces derniers avec un filtre, ou bien aussi par software. Ou les deux.
Ensuite le programme compte le nombre de fois que l'on est passé par les 4 états, donc le nombre de tours de la roue codeuse. Et dans quel sens les tours ont été faits.
Un civet, un plat de côtes et puis, glissez-moi une petite paupiette avec.( Lino Ventura)
Un exemple de machine d'état:
C'est une image piquée sur le web. On voit les 4 états. Remplacer event button par canal A et event ldr par canal B.
Un civet, un plat de côtes et puis, glissez-moi une petite paupiette avec.( Lino Ventura)
C'est plus compliqué que ça ! Il faut deux variables locales (donc 16 états). C'est (bien) expliqué dans mon tuto (voir lien en #3)
Dernière modification par DAUDET78 ; 26/06/2015 à 18h30.
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