robot , ATmega328 , interruptions , temporisation

[juju_du_26]

Bonjour a tous
Je suis sur la réalisation d' un robot a 2 roues évitant les obstacles , avec capteurs IR , capteur ultra son , ...
J' utilise un ATmega328 et programme avec le soft Arduino ...

J 'ai des capteurs détectant la présence / absence du sol devant les roues .
Les capteurs en eux même fonctionnent bien ( sort env. 1V en présence du sol , et 4V dans le vide )
J ' ai connecté ses capteurs sur les entrées digital 2 et 3 , pour utiliser les interruptions INT0 , INT1

const int SOL_D = 2 ;      // Capteur Sol Avant Droit sur entrée digitale 2
const int SOL_G = 3 ;      // Capteur Sol Avant Gauche sur entrée digitale 3

Puis dans le setup()

 pinMode ( SOL_D , INPUT) ;                                // entree capteur presence sol a droite
 attachInterrupt ( 0 , Capteurs_Sol , RISING ) ;     // valid. interruption INT0
 pinMode ( SOL_G , INPUT) ;                                 // entree capteur presence sol a gauche
 attachInterrupt ( 1 , Capteurs_Sol , RISING ) ;      // valid. interruption INT1

Dans le programme principal , pour l' instant je ne fais que Avancer .

Je voudrais que lorsque un des capteurs détecte le vide , le robot recule immediatement
pendant un certain temp ( encore a déterminer ) puis tourne sur place .
J'ai cru comprendre que les tempo ( delay() , millis() ... ) ne fonctionnent pas dans les interruptions
J' ai donc essayé une boucle For () comme ceci

void Capteurs_Sol()  
{
 Recule () ;
 for ( int i=0 ; i<=50 ; i++ )
     {
      Recule () ;
      }
}

Le programme entre bien dans la boucle d' interruption ( moteurs en arrière ) mais reste la indéfiniment .
Comment lui faire durer cette boucle ( marche arrière ) seulement un certain temp
avant de revenir au programme principal ?

Merci , bonne journée
-----

[juju_du_26]

Bonjour

Comment faire exécuter une action pendant un certain temp ( ou un nombre de fois ) pendant une interruption ?
On peut toujours trouver une entourloupe externe mais c'est pas top .

Je précise que les 2 moteurs sont contrôlés en pwm autant en marche avant qu' en arrière

Merci

[antek]

Comment faire exécuter une action pendant un certain temp ( ou un nombre de fois ) pendant une interruption ?

On sort le plus vite possible d'un programme de traitement des interruptions.
On positionne des variables pour effectuer les actions en dehors.

[juju_du_26]

On positionne des variables pour effectuer les actions en dehors.

Merci de ta réponse .
Cela veut dire aussi que dans le loop() , il faut venir scruter en permanence ses variables ?

Sinon , je pensais " transformer " les fronts montants des capteurs en niveau bas temporisés en externes
( transistors , capas ... ) et du coup faire

 pinMode ( SOL_D , INPUT) ;                                    // entree capteur presence sol
 attachInterrupt( 0 , Capteurs_Sol , LOW ) ;              // interruption sur NIVEAU BAS
 pinMode ( SOL_G , INPUT) ;                                   // entree capteur presence sol
 attachInterrupt( 1 , Capteurs_Sol , LOW ) ;              // interruption sur NIVEAU BAS

Et dans la boucle d' interruption , je me contente de reculer en tournant .
Je n' ai plus besoin de m' occuper de tempo .

Bonne aprem

[A voir en vidéo sur Futura]

[Vincent PETIT]

Salut,
antek t'invite a réaliser une machine a état.


Ça ressemble a un truc comme ça. Une variable globale qui est modifiée par un programme d'interruption, dans le programme principal on regarde en boucle cette variable globale et suivant sa valeur on exécute une action.
Tu peux combiner des actions, modifier l'état de la variable globale dans la machine a état etc.... bref

fonction_interruption_appui_bouton_avance(void)
{
	etat = 1;
}

fonction_interruption_detection_vide(void)
{
	etat = 4;
}


recule_un_certain_temps(void)
{
	recule();
	tempo(10s);
}

int main (void) 
{
	...
	while(1) 
	{
		switch (etat)
		{
			case 0 : stop (); break; 

			case 1 : avance(); break;
	
			case 2 : recule(); break;

			case 3 : avance_un_certain_temps(); break;

			case 4 : recule_un_certain_temps(); break;

			default: etat = 0;

			etat = 0;

   		}
	}
}

[juju_du_26]

Salut !
Ah oui !! Merci Vincent PETIT et toi aussi antek
Je n' avais pas pensé au " Switch / case ... "

Si j'ai bien compris , a chaque action sur le robot , obstacle devant , présence / absence de sol , etc
on modifie la variable ( etat dans ton exemple ) et en fonction de cette variable , on viens exécuter
le case0 , case 1 ..... Très bonne idée !!

Un grand merci a vous deux
Bonne soiree

[Vincent PETIT]

L'avantage d'une machine a état, c'est la facilité à retranscrire un organigramme (ton algo) en programme.
Tu as cas essayer et tu verra

[juju_du_26]

Pour ceux que ca intéresse , je met une photo ..
Encore merci