compréhension sur le pid

[docEmmettBrown]

Bonjour,

voila j'ai du mal à comprendre le fonctionnement du pid via le graphe sur le site wiki :https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID

car si je veux que mes moteurs tournent à 10 rad/s (consigne) alors via des encodeurs de mes moteurs, je vais pouvoir connaitre le vitesse réelle de mes roues, prenons pour l'exemple 8 rad/s. j'ai donc mon Erreur qui vaut 10-8=2. Via le pid, je vais corriger l'erreur avec la formule : Us = Kp*erreur + ki*INTEGRALE[erreur], je ne prend pas en compte dans mon cas Kd. En sortie du correcteur PID, je lance une nouvelle vitesse pour mes moteurs jusqu'a que mes encodeurs retournent 10 rad/s. Mais alors mon erreur vaut 10-10=0. En sortie du correcteur PID j'ai donc 0 et je demande alors à mes moteurs de tourner à 0rad/s ? donc mes moteurs se coupe et finalement le systeme est instable.

merci d'avance pour votre aide
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[antek]

En sortie du correcteur PID j'ai donc 0 et je demande alors à mes moteurs de tourner à 0rad/s ? donc mes moteurs se coupe et finalement le systeme est instable.

- plus l'intégrale de l'erreur
- non, et précédemment tu ne leur demandais pas non plus de tourner à 2

[docEmmettBrown]

justement pour moi il tourne a 2 rad/s ^^ ou l'intégrateur fait en sorte que la vitesse augmente petit à petit par rapport à la consigne ?

[invitef29758b5]

Salut

je lance une nouvelle vitesse pour mes moteurs

Tu ne commandes pas directement la vitesse .

[A voir en vidéo sur Futura]

[docEmmettBrown]

Salut


Tu ne commandes pas directement la vitesse .

Le correcteur PID retourne quoi alors ?

[Gérard]

Ce n'est pas parce que tu as erreur = 0 que la sortie sera de 0.

[antek]

Le correcteur PID retourne quoi alors ?

Une erreur, mais pas la commande moteur.
Dans la boucle il y a une fonction H_(s) qui, dans le cas de la commande moteur en vitesse, somme U_(s) et la commande actuelle.

Autrement dit, l'erreur ne s'applique pas telle quelle au moteur mais s'ajoute à la commande moteur.

[invitef29758b5]

Le correcteur PID retourne quoi alors ?

Une modification du signal de commande .