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compréhension sur le pid



  1. #1
    docEmmettBrown

    compréhension sur le pid


    ------

    Bonjour,

    voila j'ai du mal à comprendre le fonctionnement du pid via le graphe sur le site wiki :https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID

    car si je veux que mes moteurs tournent à 10 rad/s (consigne) alors via des encodeurs de mes moteurs, je vais pouvoir connaitre le vitesse réelle de mes roues, prenons pour l'exemple 8 rad/s. j'ai donc mon Erreur qui vaut 10-8=2. Via le pid, je vais corriger l'erreur avec la formule : Us = Kp*erreur + ki*INTEGRALE[erreur], je ne prend pas en compte dans mon cas Kd. En sortie du correcteur PID, je lance une nouvelle vitesse pour mes moteurs jusqu'a que mes encodeurs retournent 10 rad/s. Mais alors mon erreur vaut 10-10=0. En sortie du correcteur PID j'ai donc 0 et je demande alors à mes moteurs de tourner à 0rad/s ? donc mes moteurs se coupe et finalement le systeme est instable.

    merci d'avance pour votre aide

    -----

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  3. #2
    antek

    Re : compréhension sur le pid

    Citation Envoyé par docEmmettBrown Voir le message
    En sortie du correcteur PID j'ai donc 0 et je demande alors à mes moteurs de tourner à 0rad/s ? donc mes moteurs se coupe et finalement le systeme est instable.
    - plus l'intégrale de l'erreur
    - non, et précédemment tu ne leur demandais pas non plus de tourner à 2

  4. #3
    docEmmettBrown

    Re : compréhension sur le pid

    justement pour moi il tourne a 2 rad/s ^^ ou l'intégrateur fait en sorte que la vitesse augmente petit à petit par rapport à la consigne ?

  5. #4
    Dynamix

    Re : compréhension sur le pid

    Salut

    Citation Envoyé par docEmmettBrown Voir le message
    je lance une nouvelle vitesse pour mes moteurs
    Tu ne commandes pas directement la vitesse .

  6. #5
    docEmmettBrown

    Re : compréhension sur le pid

    Citation Envoyé par Dynamix Voir le message
    Salut


    Tu ne commandes pas directement la vitesse .
    Le correcteur PID retourne quoi alors ?

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    Gérard

    Re : compréhension sur le pid

    Ce n'est pas parce que tu as erreur = 0 que la sortie sera de 0.

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  10. #7
    antek

    Re : compréhension sur le pid

    Citation Envoyé par docEmmettBrown Voir le message
    Le correcteur PID retourne quoi alors ?
    Une erreur, mais pas la commande moteur.
    Dans la boucle il y a une fonction H(s) qui, dans le cas de la commande moteur en vitesse, somme U(s) et la commande actuelle.

    Autrement dit, l'erreur ne s'applique pas telle quelle au moteur mais s'ajoute à la commande moteur.

  11. #8
    Dynamix

    Re : compréhension sur le pid

    Citation Envoyé par docEmmettBrown Voir le message
    Le correcteur PID retourne quoi alors ?
    Une modification du signal de commande .

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