Bonjour a tous,
Je vous expose mon problème, j'ai actuellement comme projet de faire un contournement d'obstacle avec le capteur à ultrason SRF02
je travaille sur MPLAB je ne sais pas comment récupérer la valeur en cm du détecteur et l'utiliser dans une condition.
Je galère vraiment.
Si l'un d'entre vous a le temps de me venir en aide ca serait super.
Bonne soirée à tous
Avec la doc du capteur ça irait mieux.
https://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf02techI2C.htm
Il faut écrire d'81' dans le registre 0.
MPLAB n'a rien à faire dans l'utilisation de ce module.
bonsoir,
sur cette doc , on ne voit meme pas le Sensor ( sur la face cachée ?)
Tu dois d'abord decider si tu vas utiliser une liaison serie ou I2C pour gerer ce module.
Ensuite la doc est tres explicite pour récuperer les mesures en inches ou en centimetres .. ou en µS
Donnes des details
MPLAB => microchip
Langage C ou ASM ?
MPLABX ?
Type de MCU ?
FOSC ?
Que fais-tu du resultat ?
Affichage LCD, sur terminal ..autre
Cest une liaison I2C langage de programmation cest du C
Je ne sais pas comment dire dans le programme principal si distance est inférieur à 15 alors le moway tourne à gauche
Le sensor srf02 est bien déclaré
Merci à tous pour votre aide
Est-ce que la communication s'effectue correctement ?Envoyé par canascat
Tu utilises quel micro-contrôleur ?
c est programmation pic 18
Voila le code,
seulement je ne sais pas comment programmer le robot et lui dire que si la distance entre le SRF02 est inferieur a 15 alors il tourne d'un quart vert la droite, encore merci pour votre aide
Code://******************************************************************************************** //* Programme de mise en oeuvre du MOWAY * //******************************************************************************************** //* * //******************************************************************************************** //* This program is free software; you can redistribute it and/or modify * //* it under the terms of the GNU General Public License as published by * //* the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or * //* (at your option) any later version. * //* * //* This program is distributed in the hope that it will be useful, * //* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of * //* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the * //* GNU General Public License for more details. * //* * //* You should have received a copy of the GNU General Public License along * //* with this program; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., * //* 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301 USA. * //******************************************************************************************** // Fecha: 14/03/2011 //******************************************************************************************** //#include "p18f86j50.h" //Microcontrolador de Moway #include "lib_rf2gh4.h" //Librería de rf #include "lib_cam_moway.h" //Librería de cam #include "lib_mot_moway.h" //Librería de motores #include "lib_sen_moway.h" //Librería de sensores #include "i2c_problematiques.h" //****************************************************************************************************************// // SALTO DEL BOOTLOADER //****************************************************************************************************************// #define REMAPPED_RESET_VECTOR_ADDRESS 0x1000 #define REMAPPED_HIGH_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS 0x1008 #define REMAPPED_LOW_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS 0x1018 void YourHighPriorityISRCode(); void YourLowPriorityISRCode(); unsigned char data_in[8]; unsigned char data_in_dir; extern void _startup (void); #pragma code REMAPPED_RESET_VECTOR = REMAPPED_RESET_VECTOR_ADDRESS void _reset (void){ _asm goto _startup _endasm } #pragma code REMAPPED_HIGH_INTERRUPT_VECTOR = REMAPPED_HIGH_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS void Remapped_High_ISR (void) { _asm goto YourHighPriorityISRCode _endasm } #pragma code REMAPPED_LOW_INTERRUPT_VECTOR = REMAPPED_LOW_INTERRUPT_VECTOR_ADDRESS void Remapped_Low_ISR (void){ _asm goto YourLowPriorityISRCode _endasm } #pragma code #pragma interrupt YourHighPriorityISRCode void YourHighPriorityISRCode() { RF_RECEIVE(&data_in_dir,data_in); } #pragma interruptlow YourLowPriorityISRCode void YourLowPriorityISRCode() { } #pragma code // - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - // // Tapez vos fonction ci-dessous // // - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - // unsigned int capteur_ultrasons(void) { unsigned int datah; unsigned int datal; unsigned int data; Start_I2C1(); Write_I2C1(0xE0); // Adresse du SRF02 + mode écriture IN_ACK_NACK1(); // Acquittement Write_I2C1(0x00); // Ecriture dans le registre 0 IN_ACK_NACK1(); // Acquittement Write_I2C1(0x51); // Resultat en cm IN_ACK_NACK1(); // Acquittement Stop_I2C1(); Delay10KTCYx(7); //Temporisation de 7 ms Start_I2C1(); Write_I2C1(0xE0); // Adresse du SRF02 + mode écriture IN_ACK_NACK1(); // Acquittement Write_I2C1(0x02); // Ecriture dans le registre 2 IN_ACK_NACK1(); // Acquittement Start_I2C1(); //Restart Write_I2C1(0xE1); // Adresse du SRF02 + mode lecture IN_ACK_NACK1(); // Acquittement datah = Read_I2C1(); // Lecture octet poids fort OUT_ACK1(); // Acquittement lecture datal = Read_I2C1(); // Lecture octet poids faible OUT_NACK1(); Stop_I2C1(); Delay10KTCYx(7); //Temporisation de 7 ms data = ((datah<<8)|datal); return(data); // Retourne la valeur data } //***************************************************** //* PAUSE_SECONDE(unsigned char) //***************************************************** //* Attente d'un certain nombre de secondes //***************************************************** //*Input variables: nb_secondes : 0 - 255 //***************************************************** void PAUSE_SECONDE(unsigned char nb_secondes) { unsigned char i; for (i=0;i<nb_secondes;i++) { Delay10KTCYx (100); //pause de 1 seconde } } //-------------------------------------------------------------// // P R O G R A M M E P R I N C I P A L // //-------------------------------------------------------------// /*** Le code exécutable commence ici ***/ void main() // 14 `Debut` (Appelé au RESET)
et la suite du code ?
A quel interval est acquis la mesure distance ?
Quel est le module qui pilote/actionne le servomoteur de direction ?
Y-a-il un LCD, un AURT ou autre element interface pour visualiser les donnees intermediares?
Encore faut-il pouvoir "voir" , evaluer les resultat du capteur de distance ..
