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Supprimer la gravité sur l'accéléromètre



  1. #1
    Lotus14

    Supprimer la gravité sur l'accéléromètre

    Bonjour,

    Dans le cadre d'un projet Android, je dois supprimer la valeur de la gravité sur les valeurs de l'accéléromètre sur les 3 axes en utilisant high-pass butterworth, mais je n'ai aucune aidée comment faire. J'ai cherché sur le net pour comprendre c'est quoi high-pass butterworth, mais j'ai trouvé que la partie théorique de traitement de signal. S'il vous plaît, si quelqu'un a une aidé comment faire pratiquement sous Android, aidez-moi.

    Merci.
    A+

    -----


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  3. #2
    Teknic

    Re : Supprimer la gravité sur l'accéléromètre

    Bonjour,


    les filtres passe-haut sont par exemple utilisés en audio pour couper les basses fréquences et aussi les composantes continues d'un signal.

    Exemple: ici la courbe d'un filtre passe-bas (qui laisse passer les basses mais coupe les aigus) et d'un passe haut qui (qui laisse passer les aigus mais coupe les basses)
    https://image.slidesharecdn.com/op-a...?cb=1428588223
    Sur ces schémas Fc est la fréquence de coupure, c'est à dire la fréquence à partir de laquelle le filtre commence à agir.

    Sans bien connaître les acceleromètres il ne semble pas idiot d'utiliser un filtre passe-haut pour couper la composante continue produite par la gravité: L'utilisation du filtre rendrait le capteur sensibles aux mouvements rapides mais pas aux mouvements très lents.

    Exemple: Ici un signal carré (en jaune) est traité par un filtre passe-haut, le signal résultant (en vert) n'indique plus que les changements rapides:
    https://hackadaycom.files.wordpress....to_trigger.png


    Mais si je comprends bien et puisque tu es sur android tu dois être à la recherche d'une solution logicielle (un algorithme) alors que cette partie du forum est consacrée aux circuits électroniques. Si c'est le cas mieux vaut te renseigner sur la partie informatique du forum.


    Saches que les filtres de Butterworth sont des filtres linéaires, ce qui élimine les mauvaises surprises lors de la lecture de l'accéléromètre.
    Si le filtre n'est pas linéaire alors l'échelle des valeurs varie avec la fréquence de coupure et rend les choses très compliquées.

    Bref recherches tu une solution informatique ou purement électronique?

  4. #3
    DAUDET78

    Re : Supprimer la gravité sur l'accéléromètre

    Citation Envoyé par Teknic Voir le message
    Bref recherches tu une solution informatique ou purement électronique?
    faut toujours regarder les questions précédentes du demandeur : http://forums.futura-sciences.com/el...gyrometre.html
    L'age n'est pas un handicap .... Encore faut-il arriver jusque là pour le constater !

  5. #4
    Lotus14

    Re : Supprimer la gravité sur l'accéléromètre

    Merci beaucoup Teknic pour votre réponse très détaillée. Grâce à vous, j'ai pu comprendre l'utilité des filtres passe-haut dans le cadre de mon projet. Je cherche une formule mathématique qui renvoie la gravité (ou directement l'accélération linéaire) avec un filtre passe-haut.

  6. #5
    mizambal

    Re : Supprimer la gravité sur l'accéléromètre

    Hello. Sur l'axe Z le capteur mesure bien l'accélération gravitationnelle mais celle-ci CONSTANTE non ? ainsi il suffirait d'une bête soustraction logicielle pour l'éliminer .. du coup je ne vois pas l’intérêt d'un filtre passe haut puisque la fréquence à éliminer est .. ... zero.

    Dans le cas du filtre numérique, il peux se coder rapidement via la transformée en Z de la transmittance du filtre analogique (puis la formule d'Euler permet de déduire la relation de récurrence) le souci c'est que ayant une pente de 20db ou 40db .. etc.. il éliminera également les faibles accélérations (voir le msg de Teknic). Est ce souhaitable ou pas ?
    Dernière modification par mizambal ; 02/07/2017 à 17h19.

  7. A voir en vidéo sur Futura
  8. #6
    albanxiii

    Re : Supprimer la gravité sur l'accéléromètre

    Citation Envoyé par mizambal Voir le message
    Hello. Sur l'axe Z le capteur mesure bien l'accélération gravitationnelle mais celle-ci CONSTANTE non ? ainsi il suffirait d'une bête soustraction logicielle pour l'éliminer .. du coup je ne vois pas l’intérêt d'un filtre passe haut puisque la fréquence à éliminer est .. ... zero.
    Et si l'accéléromètre n'est pas orienté comme vous le supposez ?
    Et pire encore... s'il bouge ? Comme dans n'importe quel smartphone...
    Not only is it not right, it's not even wrong!

  9. Publicité
  10. #7
    mizambal

    Re : Supprimer la gravité sur l'accéléromètre

    Après quelques recherches j'ai trouvé un site qui automatise tout le boulot mathématique
    http://t-filter.engineerjs.com/
    tu définis le filtre et lui il pond directement le programme C , c'est sacrément pratique ce truc ^^

  11. #8
    mizambal

    Re : Supprimer la gravité sur l'accéléromètre

    Citation Envoyé par albanxiii Voir le message
    Et si l'accéléromètre n'est pas orienté comme vous le supposez ?
    Et pire encore... s'il bouge ? Comme dans n'importe quel smartphone...
    Depuis bien longtemps les composants / smartphone fournissent les deux type d'infos : orientation et acceleration. De là, connaissant l'orientation du vecteur G(ravité) et son module est connu (constant) une simple soustraction (vectorielle) va éliminer G. D'ailleurs s'il s'agit d'un smartphone les API distinguent depuis bien longtemps les fonctions 'acceleration' et 'accelerationIncludingGravity"

    Sinon je remarque qu'il vous manque l'implémentation 'dire bonjour', penser à l'intégrer lors de la prochaine mise à jour

  12. #9
    Lotus14

    Re : Supprimer la gravité sur l'accéléromètre

    Bonjour,

    Merci à tous pour vos réponses, j'aimerais connaitre la différence entre un high-pass butterworth et high-pass filter (c'est la même chose ou pas), et j'ai vu qu'on parle de l'ordre de high-pass butterworth, que représente cet ordre et selon vous quel est le meilleur ordre à choisir pour supprimer la gravité de l'accélération ?

    Merci.

  13. #10
    mizambal

    Re : Supprimer la gravité sur l'accéléromètre

    Hello. Butterworth c'est un type de filtre qui respecte bien plus la linéarité en amplitude que d'autre. Selon sa formulation il pourra fournir une de ces quatre fonctions : un filtre passe-bas, un filtre passe-haut, un filtre passe-bande ou un filtre coupe-bande. Et oui ce qu'il faut c'est bien la fonction passe haut ^^

    L'ordre du filtre détermine on va dire "l'angle de coupe" du filtrage. Plus il est élevé plus le filtrage est efficace du point de vue de l'axe des fréquences comme illustré ici : : https://zone.ni.com/images/reference...a-help-web.png


    Pour le choix de l'ordre du filtre je vous suggère d'expérimentez et vous verrez bien ^^
    Dernière modification par mizambal ; 04/07/2017 à 12h59.

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