Problème arduino et de mathématique.

[invite929d67bf]

Bonjour,
je suis en train de travailler sur des arduino équipés de gyroscopes.
ceux ci vont des positions 0 à 359°.

le premier est ma référence pour le second. Si le premier donne 178°, le deuxième agit sur un moteur afin de prendre la même position.
Donc ma logique est de comparer les deux positions et d'agir en conséquence.
Cependant, quand je travaille dans la zone autour du 0, ma logique ne tient plus.
Si je tourne le sens horaire et que je passe de 0° à 359° sur le premier, l'autre Arduino pilote le moteur dans le sens antihoraire pour atteindre cette même position.
C'est peut etre un problème très c.. mais là je ne trouve pas de solution.
Comment faire pour contourner ce problème?

Merci d'avance.
-----

[micka_ch]

Bonjour,

Cela dépend de la manière dont tu commande ton moteur, il nous faudrait plus de détail sur l'asservissement.

Salutations

[invite929d67bf]

Bonjour et merci de ta réponse!
Le moteur en question est un moteur asynchrone 230V asservi par des relais.
cordialement

[antek]

Si je tourne le sens horaire et que je passe de 0° à 359° sur le premier, l'autre Arduino pilote le moteur dans le sens antihoraire pour atteindre cette même position.

Ce qui prouve que c'est un asservissement intelligent . . .

Le moteur en question est un moteur asynchrone 230V asservi par des relais.

Je suis surpris . . .
Tu peux poster un schéma de ton installation ?

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite929d67bf]

Pour le moment, je n'ai pas de schéma électrique car c'est le développement de mon programme d'asservissement qui le dessinera.
Tout ce que j'ai, c'est une photo de mon installation pour que vous puissiez comprendre:



J'ai donc trois arduino qui communique par radio
le premier est sous la chaise.
le deuxième dans un modèle réduit.
et le dernier dans une armoire sur le châssis.

l'arduino chaise et modèle reduit communiquent leur position en x et y.
et l'arduino chassis s'occupe d'asservir les moteurs afin de l'arduino chaise copie arduino modèle réduit.
Cordialement

ps: Je sais, c'est pas banal....

[f6bes]

Pour le moment, je n'ai pas de schéma électrique car c'est le développement de mon programme d'asservissement qui le dessinera.
Tout ce que j'ai, c'est une photo de mon installation pour que vous puissiez comprendre:

Pièce jointe 348299

J'ai donc trois arduino qui communique par radiole premier est sous la chaise.
le deuxième dans un modèle réduit.

..

Bsr à toi,
Pour moi;modéle réduit=https://www.google.fr/search?q=photo+mod%C3%A9le+r%C 3%A9duit&client=ubuntu&hs=fPk& channel=fs&tbm=isch&tbo=u&sour ce=univ&sa=X&ved=0ahUKEwi779m1 0N7VAhXDzRQKHYweC-AQ7AkITg
Pour moi, chaise=https://www.google.fr/search?q=une+chaise&client=ubu ntu&hs=H84&channel=fs&tbm=isch &tbo=u&source=univ&sa=X&ved=0a hUKEwid9NyX0d7VAhVJXBQKHcVkBIk Q7AkISg

[antek]

Pour le moment, je n'ai pas de schéma électrique car c'est le développement de mon programme d'asservissement qui le dessinera.
Tout ce que j'ai, c'est une photo de mon installation pour que vous puissiez comprendre:

D'habitude on fait au moins un synoptique avant d'attaquer la programmation.
Pour ce qui me concerne je ne sais pas aider quand je ne comprend pas . . .

[invitef86a6203]

Il faut un chiffre signé
et comparer si >0
sinon <0
sinon c et égal !

int angle1;
int angle2;

if ( angle1-angle2) > 0)
{
// tourner CW
}
else
{
if ( angle1-angle2) < 0)
{
// tourner CCW
}
else
{
// egal ! faire quelque chose ou rien selon le besoin ...
}
}

[invite929d67bf]

Merci de rien f6bes et antek!
freepicbasic merci de ta réponse! je teste et je te dis!
encore merci

[invite936c567e]

Bonsoir

int angle1; // direction 1 entre 0 et +359 degrés
int angle2; // direction 2 entre 0 et +359 degrés

// calcul de la différence entre les directions
// le résultat est un angle compris entre -179 et +180 degrés

int delta = angle2-angle1; // de -359 à +359 degrés 

if (delta<=-180) // les angles de -359 à -180 degrés
  delta += 360;  // sont reformulés entre +1 et +180 degrés
else
if (delta>180)   // les angles entre +181 et +359 degrés
  delta -= 360;  // sont reformulés entre -179 et -1 degrés
// les angles entre -179 et +180 sont inchangés

if (delta>0) {
  // tourner dans un sens
} else
if (delta<0) {
  // tourner dans l'autre sens
}

[invitef86a6203]

pa5cal a raison si la différence est > 180° !

Il faut inverser le sens et la différence sera de (360° - valeur absolue(différence) )

C 'est dommage de faire 359° dans un sens si on peut faire 1° dans l'autre...

[invite929d67bf]

Bonjour,
merci à freepicbasic et PA5CAL pour votre participation à cette discussion!
J'ai adapté vos idées et ça marche nickel!
Il est très plaisant de pouvoir discuter avec des personnes extérieures au projet afin d'avoir un nouveau regard!
Encore merci
ps: les 1° ne sont pas un problème car je doute que la machine soit aussi précise!