pid controler, matlab

[mansour23]

Bonjour a tous, je veux contrôler un système en utilisant PID contrôler, mais le système restes toujours instable. voici mon programme matlab :

A =[

         0      1.0000    0            0            0         0
         0         0     -0.0061   -0.0064      0         0
         0         0         0            0            0        1.0000
         0         0         0            0      -3.8235   -2.8937
         0         0    0.0000         0            0         0
         0         0         0       0.0000         0         0]

B=[0;0;0;0;0.3717;0];
C=[1 0 0 0 0 0];
D=0;
sys=ss(A,B,C,D);
sys1=tf(sys);
co=ctrb (A,B);
ob=obsv (A,C);
Controllability=rank(co);
Observability=rank(ob);
de=0.3;
kp=2;
ki=-0.3;
kd=0.4;
c=pid(kp,ki,kd);
feed=feedback(c*(sys1),1);
step(feed)

j'ai varié plusieurs fois les paramètre du PID mais le système restes toujours instable. aidez moi svp. merci beaucoup.
-----

[mag1]

Bonjour,

Je ne rentre pas dans le détail de ton système, mais l'instabilité est généralement produite par des gains trop élevés.

Le plus sensible est le gain différentiel, à réduire à 0 pour commencer

Ensuite le gain proportionnel, à diminuer si encore instable

Le gain intégrale réduit l'erreur dans le temps, moins sensible.

MM

[mansour23]

Merci beaucoup pour votre réponse, j'ai fais ce que vous m'avez dis mais aucun résultat, il est toujours instable

[stefjm]

Vous avez le modèle de ce que vous asservissez?
Parce que régler un PID au doigt mouillé est impossible sans autres informations.

[A voir en vidéo sur Futura]

[micka_ch]

Bonjour,

Sauf erreur le système à réguler est défini par les matrices d'état ABCD :

A =[

         0      1.0000    0            0            0         0
         0         0     -0.0061   -0.0064      0         0
         0         0         0            0            0        1.0000
         0         0         0            0      -3.8235   -2.8937
         0         0    0.0000         0            0         0
         0         0         0       0.0000         0         0]

B=[0;0;0;0;0.3717;0];
C=[1 0 0 0 0 0];
D=0;

Cela donne G(s) = 0.009096/s^4

Salutations

[micka_ch]

Pas sur que ce modèle ai une réalité physiques, vous avez déterminé les matrices d'état à partir d'un système d'équa diff ?

[mizambal]

hello. J'ai de vielle notes de cours dont celle-ci : un système décrit par son équation d’état est stable ssi les valeurs propres de la matrice A sont a partie réelle négative. Je te conseille de vérifier ce point.

[micka_ch]

Bonjour,

Comme le système à régler semble être 4 intégrateurs en cascade j'ai testé un régulateur composé d'un filtre passe-haut d'ordre 3 :

G=tf(0.01,[1 0 0 0 0]);
wc = 1.5;
Kd = 125;
[b,a]=butter(3,wc,'high','s');
C = Kd*tf(b,a);
GBO = C*G;
figure(1);
margin(GBO);
grid on
GBF=feedback(GBO,1);
pole(GBF)
figure(2);
t = 0:0.1:100;
step(GBF,t)
grid on

Il est possible d'ajusté la marge de phase en réglant Kd et wc.



A prendre avec des pincettes, je ne suis de loin pas un expert en régulation.

Salutations

[mansour23]

Bonjour, merci beaucoup pour votre réponse ça été très utile. J'ai une autre question c'est que j'ai un vecteur d'erreur de dimension (16*1) et je veux appliquer pid contrôleur à la septième variable comment je fais s'il vous plait merci d'avance.