type d'odométrie sur un robot

[invite1376872d]

Hello,

Je débute un robot autonome du type des robots autonome des concours de planete science pour le fun, sans but de participation à un concours quelconque.
Sur un chassis à 2 roues type "tank", je pensais partir sur 2 moteurs avec encodeurs.
J'ai vu quelques vidéos du team RCVA où ils utilisent une roue codeuse parallèle à chaque roue motrice.

J'en suis à la sélection des moteurs et cherche à savoir quels sont les avantages/inconvénients de chaque solution.
Pour la roue codeuse, je me dis que pour le cas d'un match en cas de percussion ou glissement on connait la valeur du glissement

Merci
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[antek]

J'en suis à la sélection des moteurs et cherche à savoir quels sont les avantages/inconvénients de chaque solution.
Pour la roue codeuse, je me dis que pour le cas d'un match en cas de percussion ou glissement on connait la valeur du glissement

Le plus simple est le moteur DC, et il n'y a pas de "le meilleur moteur pour tout".
Il n'y a pas de glissement, la roue codeuse est solidaire de la roue.

[invited14ca340]

Salut!

Avec mon équipe on a participé à la coupe de France au Mans il y a 2 ou 3 ans. On avait deux robots, un petit et un plus gros. Le petit a été conçu uniquement pour aller à un objectif et faire chier l'adversaire, donc moteur pas-à-pas sans aucun contrôle de position et une séquence de déplacement (si il dévie ou si il se prend une charge par le robot en face, tant pis).
Par contre pour le plus gros on avait mis des moteurs DC assez costaud, c'était des Maxxon qu'on a acheté d'occasion sur ebay. On avait un encodeur sur l'arbre moteur et une roue codeuse indépendante de même diamètre que les roues motrice, le tout contrôlé par une carte FPGA Altera DE0 ou DE2.

Sur notre terrain de test on faisait l'asservissement uniquement avec le codeur moteur, on avait très peu de glissement, par contre arrivé sur place le revêtement était légèrement différent et on se retrouvait vite avec des écarts de position, du coup on faisait à la fois l'asservissement par rapport à l'arbre moteur (plus précis au niveau du nombre d'incrément par révolution) mais on ajustait la consigne par rapport à la différence de position récupérée sur la roue codeuse indépendante.
Le mélange des deux nous a permis d'avoir une erreur de position < 2cm sur 3m, par contre en cas de choc dans une direction autre que le sens de la marche impossible de savoir où on est... Si c'était à refaire on ajouterait une roue omnidirectionnelle couplée à une autre roue codeuse et montée perpendiculairement aux roues motrices, ça permettrait d'obtenir la position sous la forme X,Y et en cas de choc latéral savoir de combien on a été déplacé, et essayer de se remettre en position.

Combiné à ça on avait un système de balise pour connaître l'orientation approximative sur le terrain, et des capteurs ultrasons "anti-collision" (disons pour limiter le contact, c'est trop directif donc avec les angles morts c'est rarement efficace à 100%)

Pour les moteurs DC, l'avantage c'est que (en théorie) tu n'as pas à gérer les rampes d'accélération et décélération comme les moteurs pas-à-pas, en pratique il en faut quand même pour éviter les dérapages ^^ mais une simple PWM fait l'affaire, contre une rampe de fréquence pour un pas-à-pas qui est plus compliquée à gérer, surtout si le moteur décroche!

[antek]

Le petit a été conçu uniquement pour aller à un objectif et faire chier l'adversaire . . .

Voilà un programme qui me plait !
L'IA devrait y trouver une application . . .

[A voir en vidéo sur Futura]