Projet petit véhicule autonome à l'échelle 1/28

[PLMR]

Bonjour,

Je mène actuellement un projet de véhicule autonome à l'échelle 1/28 depuis un petit bout de temps, peut-être que le partager ici pourrait intéresser certaines personnes ? J'ai participé auparavant à de nombreux projets mais c'était toujours sur certaines briques techno, là je voudrais essayer de mener un projet dans sa globalité.

Le but est donc de créer un véhicule 100% autonome à l'échelle 1/28, à cette échelle là, les chassis, moteurs, batteries ... etc sont peu onéreux.

Les différentes phases du projet sont les suivantes :

Fonctions basiques du véhicules : accélérer, freiner, tourner.
Etape 1 : Développement d'un ESC (Engine Speed Controller) sur base Atmega 328P (même microcontroleur qu'un Arduino UNO) Permet d'accélerer et freiner --> Fait
Etape 2 : Intégration de l'ESC sur une carte de type Uno : Permettra de gérer la direction, recevoir les ordres des différents capteurs et donner les ordres à l'ESC --> Fait
Etape 3 : Tester le véhicule comme une simple voiture RC pour valider la bonne opération des fonctions basiques --> Fait

Automatisation : Avant de faire un pas trop grand vers un véhicule 100% autonome (détecter obstacles - virages ... etc), je vais d'abord orienter le projet vers un véhicule automatique plutôt qu'autonome
Etape 4: Faire un suiveur de ligne rapide (le mot "rapide" est totalement subjectif) --> Fait

Autonomie : Le but final du projet, avoir une voiture sur un circuit qui détectera les obstacles et les virages.
Etape 5 : Intégration d'un Raspberry Pi 4 (CM4) avec une camera Stereo --> développement de la camera et du shield CM4 en cours

L'assemblage des PCBs est fait dans mon atelier (placement des composants et refusion)

Voici quelques photos de l'avancement du projet :

Développement de l'ESC :

Dev_ESC_LQ.jpg

Le véhicule avec l'ESC intégré sur une carte de type UNO :

Basic_Assembly_LQ.jpg

Le véhicule dans sa configuration suiveur de ligne :

Line_follower_configuration_LQ.jpg


J'ai aussi fait une vidéo du développement de l'ESC :




J'ai pas mal de photos et rush vidéos mais il me faut du temps pour faire le tri, je viendrai éditer le 1er message petit à petit.

Bonne journée et bonne année !
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[jiherve]

bonjour,
la réalisation est très propre .
JR

[antek]

TROP propre, ça fait diy de luxe !

[Murayama]

Bonjour!

TROP propre, ça fait diy de luxe !

Moi, ça me plaît bien. Un de mes anciens chefs disait toujours, si tu entreprends
quelque chose, fais-le bien ou ne fais rien.

La réalisation est propre, on ne peut qu'en féliciter l'auteur. J'apprécie cette façon
de travailler, jamais de montage "en l'air" sur une plaque à trous sauf si c'est ultra
simple, toujours PCB avec points de tests aux endroits stratégiques, ce qui permet
d'éviter les déconnexions en cours de test, etc... Et puis il y a bien des choses qui
ne peuvent pas fonctionner, même câblées correctement sur un plaque à trous.

Et la video est également soignée.

Au fait, l'échelle 1/28, c'est 1/28 de quoi? Si ça avait la forme d'une Clio ou
d'une Maserati, je comprendrais, mais là...

Pascal

[A voir en vidéo sur Futura]

[Janpolanton]

Bonjour,
DIY pas à la portée du premier pékin venu.
rien que la machine pick & place ainsi que le four à refusion doivent coûter 2 bras.
Et dommage, on ne sait rien de la fabrication du PCB et du Stencil (sous traitée aux chinois probablement).

[PLMR]

Bonjour!



Moi, ça me plaît bien. Un de mes anciens chefs disait toujours, si tu entreprends
quelque chose, fais-le bien ou ne fais rien.

La réalisation est propre, on ne peut qu'en féliciter l'auteur. J'apprécie cette façon
de travailler, jamais de montage "en l'air" sur une plaque à trous sauf si c'est ultra
simple, toujours PCB avec points de tests aux endroits stratégiques, ce qui permet
d'éviter les déconnexions en cours de test, etc... Et puis il y a bien des choses qui
ne peuvent pas fonctionner, même câblées correctement sur un plaque à trous.

Et la video est également soignée.

Au fait, l'échelle 1/28, c'est 1/28 de quoi? Si ça avait la forme d'une Clio ou
d'une Maserati, je comprendrais, mais là...

Pascal

Bonjour,

Je me suis tellement planté par le passé avec les breadboards et les câbles Dupont (faux contacts dans tous les sens ...etc) que maintenant je préfère prendre mon temps à faire des PCBs pour éviter de remettre en cause le montage. Au final c'est plus long à faire mais tellement plus rapide à valider et le résultat est aussi plus sympa visuellement.

Concernant l'échelle, c'est par rapport au châssis que j'utilise qui est un WLToys K989 qui est donné pour du 1/28, je crois qu'à la base c'est une Ford Focus. Les dimensions du châssis sont 16,5cm de long par 8 de large, ça ferait donc une voiture de 4.6m de long ce qui n'est pas si éloigné de la réalité.

Et dommage, on ne sait rien de la fabrication du PCB et du Stencil (sous traitée aux chinois probablement).

Oui c'est bien ça, le PCB et Stencil sont fabriqués en Chine. J'aimerais bien pouvoir les faire un jour moi même, mais pour faire du 4,6 ou 8 couches avec traitement ENIG c'est hors de ma portée pour l'instant.

[antek]

La réalisation est propre, on ne peut qu'en féliciter l'auteur.

Je suis du même avis, la réalisation est d'un niveau professionnel.
L'esprit bricolo du diy est loin . . . il se trouve peut-être dans les machines, mais ça m'étonnerait.

[Gyrocompas]

Bonjour,
Pour l'instant le projet se situe sur les moyens de production.
Petit rappel, beaucoup d'innovations ont vu le jour du côté des amateurs de robotique, depuis l'engin qui détecte son environnement pour devenir un aspirateur automatique, jusqu'à son équivalent jardinier qui tond la pelouse sans défoncer la clôture pour aller chez le voisin.
Les centres de traitement de colis utilisent des robots esclaves qui circulent sans se tamponner, idem sur les chaînes de production où les sous ensembles arrivent au lieu de montage par des moyens similaires.

[Murayama]

Bonjour!

DIY pas à la portée du premier pékin venu.
rien que la machine pick & place ainsi que le four à refusion doivent coûter 2 bras.
Et dommage, on ne sait rien de la fabrication du PCB et du Stencil (sous traitée aux chinois probablement).

Oui, le fait est que cette partie de la video fait beaucoup moins DIY.
Il y a aussi une chose qui me chiffonne, c'est de mettre des signaux dans les 4 couches. Pour avoir un bon plan
de masse, je m'interdis toujours tout signal dans le plan de masse et en général je ne place aucun signal dans le
plan alim. L'intérêt est que si on ne se plante pas sur les alims et les masses, il est toujours possible de changer
tout signal en coupant les pistes des couches signal et en strappant à la main.
Et puis tant qu'à faire, avec un matériel comme ça, je n'aurais jamais utilisé Arduino, mais conçu quelquechose
d'original. Ceci dit, je ne connais pas le but final. Si la compatibilité Arduino est un critère pour le développement
dans le but de vendre un kit, alors on ne peut rien reprocher d'autre que ce que je mentionnais ci-dessus. Les
signaux d'un PWM sont lents, alors une masse impartaite ne nuira en rien.

Mais bon, on peut tout de même reconnaître la qualité de la réalisation et lui adresser un grand bravo.

Pascal

[Murayama]

Bonjour!

Au final c'est plus long à faire mais tellement plus rapide à valider et le résultat est aussi plus sympa visuellement.

De mon point de vue, ce n'est même pas plus long.
Les PCBs que je fais habituellement ont dans les 500 connexions (ordre de grandeur). Je dépasse rarement 1000,
et dans la fourchette basse, rarement moins de 300.
Mais je n'ose pas imaginer un hardware sur breadboard avec 300 straps. À coup sûr, ce serait plus long. Et
peut-être aussi coûteux en anxiolitiques
Et puis impossible de passer des signaux rapides.

Je suis également assez tatillon sur l'esthétique. Boîtiers genre Takachi interdits chez moi. Le résultat ressemblerait
à un kit Elektor (je ne sais pas si ça existe toujours), donc je ne peux pas vendre ça à mes clients. Buitoni a beau
dire que l'important c'est ce qui est dans la boîte, le client regarde la boîte, comme l'idiot le doigt.

Pascal

- Quand le sage montre la lune, l'idiot regarde le doigt.
- Il a raison l'idiot. Sur la lune, y'a rien!
(tiré des brêves de comptoir)

[Gyrocompas]

Bonjour,
Pour situer la difficulté, les véhicules Tesla en mode autopilot, enregistrent un accident tous les 6.8 M Km.
Sur la base de 18 000 Km annuels, la probabilité devient 1/400.
Quels sont les moyens mis en oeuvre par Tesla, le temps de développement nécessaire ?

Autre comparatif, en Ukraine, les drones d'attaque sont en mode contrôle visuel, le tout automatique tape trop souvent à côté.

[PLMR]

Bonjour,

Quelques nouvelles de l'avancement du projet :

J'ai donc intégré l'ESC sur une carte de type UNO ainsi qu'un récepteur radio:

MotherBoard_Top.jpg

MotherBoard_Bottom.jpg

Pour tester la voiture, dans un 1er temps j'en ai fait une simple voiture radiocommandée avec un boitier imprimé en 3D. Donc j'ai fait une radiocommande sur la base d'un microcontrôleur STM32F103C8T6 (le même que sur la carte "BluePill") et ce coup ci avec une grosse majorité de composants traversants (Grosse flemme d'utiliser les machines )

Radio.jpg

Donc au final tout fonctionne correctement, j'ai fait une petit vidéo récapitulative. (désolé les textes sont en anglais mais je partage aussi le projet sur HackADay)



Je teste maintenant intensément la version suiveur de ligne alors que la version autonome avec camera et raspberry est quasi terminée au niveau de la conception. A suivre !

Suiveur_de_lignes_V2.jpg