bonjour,
je cherche à resoudre ce syteme d'equations par newton:
X(1,i)-w*t(i)-1.1939=0
l2*cos(X(1,i))+l3*cos(X(2,i))-l4*cos(X(3,i))-l1*cos(q1)=0
l2*sin(X(1,i))+l3*sin(X(2,i))-l4*sin(X(3,i))-l1*sin(q1)=0
X(6,i)-l5*cos(X(4,i))-l6*cos(X(5,i))-l7*cos(q7)=0
X(7,i)-l5*sin(X(4,i))-l6*sin(X(5,i))-l7*sin(q7)=0
X(6,i)-l2*cos(X(1,i))-lc*sin(X(2,i)+pi/3)=0
X(7,i)-l2*sin(X(1,i))+lc*cos(X(2,i)+p i/3)=0
ou q1 et q7 sont constants
je calcule donc la jacobienne de ce vecteur et realise l'algorithme de Newton, mais pour une raison que j'ignore, les valeurs de X(4) et X(5) divenrgent. les autres sont bonnes. je ne vois pas le probleme.
Code:
l1=20;
l2=10;
l3=20;
lc=20;
l4=15;
l5=22;
l6=10;
l7=23.8;
 
Ax=0;
Ay=0;
 
Dx=l1*cos(-pi/6);
Dy=l1*sin(-pi/6);
 
Gx=l7*cos(-75.4*pi/180);
Gy=l7*sin(-75.4*pi/180);
 
q1=-pi/6;
q7=75.4*pi/180;
 
X(1,1)=pi/3;
X(2,1)=-0.273;
X(3,1)=1.189;
X(4,1)=0.535;
X(5,1)=2.389;
X(6,1)=17.634;
X(7,1)=-4.988;
 
w=1;
dt=pi/200;
 
t=0:dt:4*pi;
 
for i=1:2%length(t)
 
 
maxiter=50;
for j=1:maxiter
    J=[ 1,                    0,                        0,                  0,                  0,                  0,  0;
        -l2*sin(X(1,i)),      -l3*sin(X(2,i)),          l4*sin(X(3,i)),     0,                  0,                  0,  0;
        l2*cos(X(1,i)),       l3*cos(X(2,i)),           -l4*cos(X(3,i)),    0,                  0,                  0,  0;
        0,                    0,                        0,                  l5*sin(X(4,i)),     l6*sin(X(5,i)),    1,  0;
        0,                    0,                        0,                  -l5*cos(X(4,i)),    -l6*cos(X(5,i)),     0,  1;
        l2*sin(X(1,i)),       -lc*cos(X(2,i)+pi/3),     0,                  0,                  0,                  1,  0;
        -l2*cos(X(1,i)),      -lc*sin(X(2,i)+pi/3),     0,                  0,                  0,                  0,  1];
    
    F=[ X(1,i)-w*t(i)-1.1939;
        l2*cos(X(1,i))+l3*cos(X(2,i))-l4*cos(X(3,i))-l1*cos(q1);
        l2*sin(X(1,i))+l3*sin(X(2,i))-l4*sin(X(3,i))-l1*sin(q1);
        X(6,i)-l5*cos(X(4,i))-l6*cos(X(5,i))-l7*cos(q7);
        X(7,i)-l5*sin(X(4,i))-l6*sin(X(5,i))-l7*sin(q7);
        X(6,i)-l2*cos(X(1,i))-lc*sin(X(2,i)+pi/3);
        X(7,i)-l2*sin(X(1,i))+lc*cos(X(2,i)+pi/3)];
        
    X(:,i)=X(:,i)-inv(J)*F;
    X(:,i+1)=X(:,i);
end
merci