bonjour,
Je bloque sur cette équation de positionnement d'un bras de robot :
Rcos(x)=h2cos(y)+Pcos(y+z)
Rsin(x)=h2sin(y)+Psin(y+z)
R et x sont les paramètres définit par la matrice de données, h2, P, y et z sont les paramètres géométrique et cinématique des liaisons.
Je n'arrive pas à trouver les relations : R=f(h2, P, y, z) et x=f(h2, P, y, z).
Bonjour,
R.cos(x)=h2.cos(y)+P.cos(y+z) (1)
R.sin(x)=h2.sin(y)+P.sin(y+z) (2)
Qu'obtient-on en faisant (1)²+(2)² ? (1)/(2) ?
"Quand les gens sont de mon avis, il me semble que je dois avoir tort."O.Wilde
On peut aussi faire (1)+i(2) et trouver une égalité intéressante :
R*eix=...
R est le module de l'expression de droite, et x son argument.
Encore plus simple et plus rapide. Cela dit, il sera obligé de calculer (1)²+(2)² et (2)/(1) pour avoir le module et l'argumentEnvoyé par ericcc
"Quand les gens sont de mon avis, il me semble que je dois avoir tort."O.Wilde
Pas nécessairement pour le module :
On trouve
R*eix=h2*eiy+P*ei(y+z)
=eiy(h2+P*eiz)
On se souvient que le module d'un nombre complexe au carré est égal au produit de ce nombre par son conjugué :
R²=(h2+P*eiz)(h2+P*e-iz)
=h2²+2Pcosz+P²
