Bonjour,
Dans le cadre d'un projet je dois refaire une bibliothèque en C++ permettant les opérations sur les matrices.
Je dois notamment faire les calculs sur des mouvements dans l'espace pour le groupe SE3 du groupe de Lie.
J'ai donc une matrice anti-symétrique A_anti issue d'un vecteur a. Je calcule l'exponentiel de la matrice antisymétrique, que se trouve être :
exp(A_anti) = I + sin(norm(an))/norm(an) *A_anti + A_anti^2*(1-cos(norm(an))/norm(a)^2 = R
Jusque la pas de problème, maintenant je dois calculer le logarithme de cette matrice R pour retrouver une des solutions de la matrice antisymétrique (a 2pi prés). Mais c'est la que je bloque. Quelle méthode utiliser pour faire cette opération?
Si quelqu'un pouvait me donner un coup de main.
D'avance merci.
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