Bonjour a tous,
dans le cadre de la modélisation cinématique du ce robot, je veut écrire la matrice jacobienne de dimension (4*4). malheureusement je n'arrive pas a l’écrire . y'a t'il qlq qui peut m'aider. notons que i= 1,2,3,4 et Bi =Ai + L[cos(αi)cos(qi), sin(αi)cos(qi),sin(qi)],
Ci =[rp cos(αi) + x, rp sin(αi) + y, z].
merci d'avance
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