Alors voila je galère sur un calcul de cinématique.... voyez le schéma en PJ.
Les deux points du bas sont liés au bati, tous les points sont des pivots, et l'ensemble tourne, avec des distances entre les pivots constantes.
Le premier à me donner une piste gagne ma reconnaissance éternelle !!!
Bonsoir et bienvenue.
Où est la question ?
Duke.
Yo
le quadrilatère articulé... j'ai jamais aimé la cinématique mais bon, c'est pour la bonne cause...
ton message ne pose pas clairement le problème donc je vais juste te donner quelques idées :
1) ton mécanisme doit prendre n positions (n donnée du problème). Tu peux établir les coordonnées des positions suivantes des points A et B en fonction de la position 1 de référence A1 et B1 (avec les matrices de déplacements), ça te donne (i x i) équations.
2) tu peux écrire les relations qui traduisent que A et B sont sur deux cercles de centre C et O : 2 x (n-1) équations
(x_A1 - x_O)² + (y_A1 - y_O)² = (x_Ai - x_O)² + (y_Ai - y_O)²
(x_B1 - x_C)² + (y_B1 - y_C)² = (x_Bi - x_C)² + (y_Bi - y_C)²
explique un peu mieux ton problème si tu veux plus de précisions...
++
fab
désolé les gens, j'ai besoin de connaitre alpha en fonction de theta....
a priori on va trouver du second degré, car chaque theta implique deux positions possibles pour phi et alpha....
merci pour les pistes
Salut,
En écrivant la fermeture géométrique de la chaine, ça devrait marcher.
Je vais tenter une réponse, mais je n'en suis pas certain :
En faisant pivoter BC à gauche jusqu'à l'horizontale, on obtient un triangle BAO. Les angles de ce triangle qui nous intéressent sont alpha et (pi -theta). On utilise ensuite les relations trigonométriques dans un triangle quelconque, reliant les angles et les cotés entre-eux, et on obtient :
(r2 + e)/sin(alpha) = c/sin(theta)
Désolé si je ne suis plus habitué à utiliser latex
La fermeture cinématique ça fonctionne, c'est la même chose que l'histoire des cercles, ça revient à égaler des vecteurs, à tout mettre dans le même repère, mais c'est assez hardcore....
j'ai 5 pages de calculs, et je n'arrive toujours pas à définir une bonne condition d'opération du système. pasque évidemment y a des moments où ça tourne pô, si les dimensions ne sont pas adéquates...
Le coup du triangle c'est bien tenté, mais ça le fait pas parceque c'est un cas particulier... qui d'ailleurs ne fonctionne pas si les dimensions ne sont pas adaptées
Essaies de résoudre avec la mécanique analytique. Il me semble que c'est le meilleur moyen pour trouver les équations du système.
B'soir,
Il y a l'intersection de deux cercles : centre A rayon c et centre C rayon r2.
Mais si t'as l'gosier, Qu'une armure d'acier, Matelasse. Brassens, Le bistrot.
