Asservissement des moteurs d'un véhicule d'apres position donné par plateforme gyroscopique

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Bonjour tout le monde,

Je suis actuelement en BTS et dans le cadre de mon projet de fin d'année je dois m'occuper de l'asservissement des 4 moteurs (électrique de type Brushless) en sachant la position du véhicule grace à la plateforme gyroscopique qui me donnera 5 tensions equivalentes à 3 accélérations lineraires et 2 angulaires.Je dois aussi prendre en compte la consigne de vitesse fixé par le pilote.

Exemple:
En voiture quand nous prennons un virage à droite nous sommes projeté à gauche car la roue gauche prend toute la charge. Le principe serait de detecter le virage a droite avec la plateforme gyro et de compensé en donnant moins d'energie aux roues de gauche et plus a droite.

Je ne sais pas comment calculer cette asservissement... Je suis à la recherche de toute aide possible.

Merci d'avance, n'hésitez pas si vous voulez des informations supplémentaires
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Les tensions fournies par la centrale gyroscopique varient de 0,05 à 3.3V donc en sortie des CAN on a une variation de 00 à FF.
donc le quantum du CAN q = 3.3/256 q=0,01289.

Le Vref de la centrale gyroscopique est de 1,63 Volts qui correspond à la moitié de la plage de variation. Lorsqu'on aura 1,63V en entrée du CAN on obtiendra théoriquement 7F.