salut ,
je suis un eleve ingenieur en informatique entrain de travailler sur un projet (implementation logicielle d'un controleur basé sur la logique flou) .
alors pour la simulation(logicielle biensure) j'ai besoin de trouver des equations.
je vais simuler un robot(voiture) a son centre de gravité ,un point de coordonnees (x,y),son orientation est donné par teta (angle par rapport a l'axe des abcisses).
instantanement (a chaque dt) le point (x,y,teta) recoit les donnees suivantes :
un angle de braquage :alpha
la vitesse :v
j'ai besoin des equations :
x=f(alpha,phi,v)
y=g(alpha,phi,v)
teta=h(alpha,phi,v)
c.a.d : apres dt où la voiture va se trouver et quelle est sa orientation, en recevant l'ordre de rouler avec une vitesse v et tourner le volant avec un angle alpha.
veuillez jeter un coup d'oeil sur la figure1 de la piece jointe pour mieu comprendre le problem .
merci d'avance
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