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recherche d'equations de mouvement



  1. #1
    oswalidos

    recherche d'equations de mouvement


    ------

    salut ,
    je suis un eleve ingenieur en informatique entrain de travailler sur un projet (implementation logicielle d'un controleur basé sur la logique flou) .
    alors pour la simulation(logicielle biensure) j'ai besoin de trouver des equations.


    je vais simuler un robot(voiture) a son centre de gravité ,un point de coordonnees (x,y),son orientation est donné par teta (angle par rapport a l'axe des abcisses).

    instantanement (a chaque dt) le point (x,y,teta) recoit les donnees suivantes :
    un angle de braquage :alpha
    la vitesse :v

    j'ai besoin des equations :
    x=f(alpha,phi,v)
    y=g(alpha,phi,v)
    teta=h(alpha,phi,v)

    c.a.d : apres dt où la voiture va se trouver et quelle est sa orientation, en recevant l'ordre de rouler avec une vitesse v et tourner le volant avec un angle alpha.

    veuillez jeter un coup d'oeil sur la figure1 de la piece jointe pour mieu comprendre le problem .

    merci d'avance

    -----
    Fichiers attachés Fichiers attachés

  2. #2
    oswalidos

    Re : recherche d'equations de mouvement

    bonjours ,
    si le problem n'est pas assez claire ,priere de me poser des questions pour eclaircir le sujet ,j'ai vraiment besoin de ça pour finir mon travail .

    merci pour votre aide .

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