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Détection d'un objet selon un référentiel mobile



  1. #1
    lrnard

    Red face Détection d'un objet selon un référentiel mobile

    Bonjour,

    Dans le cadre de mon projet de fin d'étude (ingénieur informatique), je dois réaliser la détection de la position d'un objet en 3D (3 points dans l'espace), selon un référentiel en mouvement.

    J'utilise pour cela deux caméras infrarouges pour détecter les points en utilisant une technique de triangulation.

    Mon problème c'est pour la détection de la position par rapport au référentiel en mouvement, ca me semble trop facile si je fais :

    Pour chaques points :
    Ex = 3Dx - Refx
    Ey = 3Dy - Refy
    Ez = 3Dz - Refz

    Où est mon erreur ?

    Par ailleurs pour ce genre de projet, est-ce qu'il vaut mieux travailler avec un référentiel x,y,z ou un référentiel circulaire ?

    Merci pour vos réponses et bonne journée !

    -----


  2. #2
    LPFR

    Re : Détection d'un objet selon un référentiel mobil

    Bonjour et bienvenu au forum.
    Ça:
    Ex = 3Dx - Refx
    Ey = 3Dy - Refy
    Ez = 3Dz - Refz
    c'est correct.

    Pour ce qui est du système de coordonnées pour faire le calcul, il faut déjà voir comment allez vous faire pour trouver les coordonnées dans l'espace, à partir des points sur l'image. Avez-vous remarqué qu'avec deux caméras ça suffit? Et que le rôle de la troisième est de d'augmenter la précision.
    Au revoir.

  3. #3
    lrnard

    Re : Détection d'un objet selon un référentiel mobil

    Bonjour et merci de votre réponse.

    Pour les coordonnées dans l'espace je vais faire une projection de la vision de la caméra sur un plan (camera calibration).

    Deux caméras suffisent oui. Je suis très intéressé par le rôle d'une troisième caméra, mais c'est beaucoup plus dur à paramétrer je pense... auriez-vous de la doc ou des articles références sur le sujet ?

  4. #4
    LPFR

    Re : Détection d'un objet selon un référentiel mobile

    Bonjour.
    Même avec deux cameras ce n'est pas si simple. Un point dans une image correspond à une droite dans l'espace (qui sort de l'objectif de la caméra). Pour l'autre caméra, c'est une autre droite. Et, évidement, ce deux droits ne se coupent pas (sauf coup de bol inespéré). Donc on imagine que le point se trouve au milieu du plus court segment qui relie les droites. Si vous avez plus de droites (plus de caméras) le point doit être celui qui minimise la somme des carrées de distances aux droites.

    Cela fait beaucoup trop longtemps que je ne travaille pas sur le sujet. Et à l'époque il n'y avait pas grand chose comme literature.

    Cherchez du côté de "transformation bilinéaire" (pour passer de l'espace à la photo), "projection".
    Au revoir.

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