Aide PPE urgente :s

[invite11e2c0d5]

Bonjour... j'espère ne pas m'être trompé de forum =S

Bon je vous explique mon problème, moi et mon groupe devons créer un robot dans le cadre des PPE, ce robot doit pouvoir avancer sur un terrain accidenté, s'arrêter lorsqu'il rencontre un obstacle et redémarrer.

Cette partie ne pose pas de problème, j'ai réalisé le flowcode qui était assez simple.

En revanche, le robot doit avoir une autre fonction, comme je l'ai dit le robot évolue sur une piste accidentée, et il doit être capable de garder une plate-forme parfaitement horizontale... Et ce sans utiliser le système pendule (c'est à dire se servir du poids de la plateforme et la gravité) donc nous sommes un peu dans le caca car il ne nous reste plus que 8 heures pour trouver la solution !!!

nous disposons d'un potentiomètre, voici les photos :
http://img30.imageshack.us/gal.php?g=100401174608.jpg

D'un servomoteur pour pouvoir pivoter la plate-forme


nous ne sommes pas obligé d'utiliser le potentiomètre ! si vous avez d'autres idées qui n'utilisent pas le potentiomètre je suis a votre écoute ^^

par contre sachez que nous ne sommes qu'en terminale et que nos capacités sont plus que limités ^^

Merci d'avance a tous !
-----

[Eurole]

Bonjour et bienvenue

Est-il interdit d'utiliser la gravité même pour le potentiomètre ?

[invite11e2c0d5]

Non on a le droit d'utiliser la gravité pour le potentiomètre, j'ai pas pensé a le préciser désolé ^^

[doul11]

bonjour,

je ne comprend pas comment vous pouvez régler les deux axes de la plateforme, (rotation sur x et rotation sur y, soit dévers et assiette) avec un servo-moteur ?

vous pouvez utiliser un poids pour faire bouger le potar, mais c'est exactement le principe du pendule.

[A voir en vidéo sur Futura]

[Eurole]

Non on a le droit d'utiliser la gravité pour le potentiomètre, ...

Donc de mettre un poids à l'extrémité de la manette du potentiomètre, pour maintenir cette manette verticale (ou inversement avec le corps du potentiomètre).

.

[invite11e2c0d5]

En fait je me suis trèèèès mal expliqué faute de temps alors je vais tout refaire au propre ^^

La plate forme doit bouger selon un axe horizontale, car en réalité, la droite du milieu du terrain (pas facile a décrire :S) est parfaitement plate.
C'est à dire que le robot penchera a droite, puis penchera a gauche etc...

Donc il faut juste que la plateforme puisse bouger selon un axe horizontale, grâce au servomoteur.

J'espère avoir été plus clair



Par contre je n'ai pas très bien compris l'histoire du poids accroché au potentionmètre... pourrait tu détailler un peu plus pour le novice que je suis s'il te plait ? ^^


Et merci a tous pour l'aide =)

[Eurole]

...La plate forme doit bouger selon un axe horizontale, car en réalité, la droite du milieu du terrain (pas facile a décrire :S) est parfaitement plate.
C'est à dire que le robot penchera a droite, puis penchera a gauche etc...
Donc il faut juste que la plateforme puisse bouger selon un axe horizontale, grâce au servomoteur.
J'espère avoir été plus clair
Par contre je n'ai pas très bien compris l'histoire du poids accroché au potentionmètre... pourrait tu détailler un peu plus pour le novice que je suis s'il te plait ? ^^
Et merci a tous pour l'aide =)

Bonjour.
Pour répondre plus vite, je le fais sans dessin.

1. le potentiomètre est fixé sous la plate-forme oscillante.
2. la manette suspendue est maintenue verticale par un poids suffisant
3. quand la plate-forme oscille à droite, le potentiomètre actionne le servomoteur en sens inverse
4. quand la plate-forme oscille à gauche, le potentiomètre actionne le servomoteur en sens inverse

.

[invite11e2c0d5]

Ok mais si j'ai bien compris, le potentiomètre fait varier la tension c'est bien cela ? mais dans ce cas y'a t'il une position initiale ? comment le potentiomètre saura qu'il a tourné a droite ou a gauche ?

ou alors il faut faire un flowcode avec "quand la tension diminue, la plateforme tourne a droite et quand elle augmente, la plateforme tourne a gauche ?" Est ce réalisable avec flowcode ?

Merci pour ta réponse elle m'a déja fait bien avancer, merci d'avoir pris le temps de me répondre =)


EDIT : encore désolé mais les prof ne nous aident pas beaucoup...

[Eurole]

Ok mais si j'ai bien compris, le potentiomètre fait varier la tension c'est bien cela ? mais dans ce cas y'a t'il une position initiale ? comment le potentiomètre saura qu'il a tourné a droite ou a gauche ?
ou alors il faut faire un flowcode avec "quand la tension diminue, la plateforme tourne a droite et quand elle augmente, la plateforme tourne a gauche ?" Est ce réalisable avec flowcode ?
Merci pour ta réponse elle m'a déja fait bien avancer, merci d'avoir pris le temps de me répondre =)
EDIT : encore désolé mais les prof ne nous aident pas beaucoup...

En effet, je raisonnais comme s'il s'agissait d'un simple interrupteur.

La manette rotative du potentiomètre doit être parallèle à la trajectoire, et maintenue verticale par gravitation.

[invite11e2c0d5]

Ok en gros, lorsque le robot va pencher vers la gauche, le potentiometre va lui aussi pencher vers la gauche. MAIS comme le manche est maintenu par un poids, lui il va rester parfaitement imobile, donc il va faire varier la tension.

Mais comment faire en sorte "d'analyser" cette tension et par la suite envoyer les ordres au micro puis au servomoteur ???

le logiciel utilisé est flowcode...


Help please je suis dans le caca la ... ^^

[Eurole]

Ok en gros, lorsque le robot va pencher vers la gauche, le potentiometre va lui aussi pencher vers la gauche. MAIS comme le manche est maintenu par un poids, lui il va rester parfaitement imobile, donc il va faire varier la tension.
Mais comment faire en sorte "d'analyser" cette tension et par la suite envoyer les ordres au micro puis au servomoteur ???
le logiciel utilisé est flowcode...
Help please je suis dans le caca la ... ^^

Bonsoir.
Je ne connais pas flowcode ni le servomoteur ni le potentiomètre donc suis inutile.
Concernant le moteur, quelles commandes sont nécessaires ?

• tourner à droite
• tourner à gauche
• arrêter
• ... ?

Le reste en dépend.

[Eurole]

Voici ce que j'ai lu de flowcode
http://ressource.electron.free.fr/tp/flowcode/FLOW.pdf

[invite11e2c0d5]

et bien lorsque le robot penche a gauche, il faut que le servo fasse basculer la plateforme a droite jusqu'à que celle-ci soit plate

Mais comment faire ? car il faudrait définir une position d'équilibre


Au départ du projet j'avais pensé a en fait mettre 3 "tubes" de mercures, un plat, un incliné a gauche et le dernier incliné a droite.

Le tube plat permettant d'avoir une position d'équilibre pour que la plateforme n'oscille pas sans arrêt entre la droite et la gauche

Dessin de l'idée :


0 et 1 sont les états logique des contacts (en gras) donc un flowcode basique aurait tout réglé...
Lorsque le tube central est a 1, 1 on bouge pas, si celui de droite passe a 1, 1 , on bascule a gauche jusqu'a que le central retourne a 1, 1 etc...

Malheureusement l'usage du mercure est interdit et cette idée n'a sa place que dans le rapport du ppe...

Donc en fait il faudrait pouvoir remplacer les tubes de mercure par le potentiomètre

[Eurole]

Bonjour.
L'idée du mercure est intéressante ne serait-ce que pour son intérêt historique.

Voici un schéma de ce que je vois, avec un contacteur pendulaire dont les trois positions sont

1. face à la verticale, rien
2. à droite, tourner à droite
3. à gauche, tourner à gauche

[invite11e2c0d5]

comment faire pour voir l'image ?

[Eurole]

comment faire pour voir l'image ?

Il faut en principe attendre que l'image soit validée.
Autre solution, non appréciée par la modération

[invite11e2c0d5]

Ok merci, j'ignorais pour la validation

Sinon je comprends le principe du contacteur mais comment le concevoir ?

Un baton et 2 capteurs a moustaches ?

[Eurole]

Ok merci, j'ignorais pour la validation
Sinon je comprends le principe du contacteur mais comment le concevoir ?
Un baton et 2 capteurs a moustaches ?

En fait le précédent schéma ne fonctionne pas.
Voici mieux.
Les contacts pourraient être des vis platinées

[invite11e2c0d5]

vis platiné je ne sais pas ce que c'est, je vais aller chercher sur internet mais je suis pas sur que mes profs en ait... :s

Sinon je ne comprend pas pourquoi le 1er schéma ne marche pas... J'ai fait ce petit dessin :



En tordant les tiges des capteurs a moustache cela pourrait marché non ?

De plus si je colle tout sur le "capot" avant, je pourrais le déboiter pour montrer ce mécanisme lors de ma soutenance !

Mais peut etre que je n'ai pas saisi pourquoi cette solution ne marche pas, pourrais tu m'expliquer s'il te plait ? et encore merci pour ton aide précieuse !



Ps : tes dessins sont très bien fait

[Eurole]

vis platiné je ne sais pas ce que c'est, je vais aller chercher sur internet mais je suis pas sur que mes profs en ait... :s
Sinon je ne comprend pas pourquoi le 1er schéma ne marche pas... J'ai fait ce petit dessin :

En tordant les tiges des capteurs a moustache cela pourrait marché non ?
De plus si je colle tout sur le "capot" avant, je pourrais le déboiter pour montrer ce mécanisme lors de ma soutenance !
Mais peut etre que je n'ai pas saisi pourquoi cette solution ne marche pas, pourrais tu m'expliquer s'il te plait ? et encore merci pour ton aide précieuse !
Ps : tes dessins sont très bien fait

Les vis platinées de ma génération s’appellent rupteurs. Je pense qu’on peut en trouver gratuitement chez un casseur d’autos.
Un capteur à moustache peut faire l’affaire si l’intensité du courant est faible.

Pourquoi ça ne marche pas ? Ajoute la plate-forme horizontale et le servomoteur à ton dernier schéma, on verra.

A demain.

[invite11e2c0d5]

en fait je ne comprend pas le rapport entre la partie Servo+plateforme et la partie capteur de niveau...


Lorsque le capteur de gauche capte il envoie l'info au microcontroleur qui fait tourner le servo a droite jusqu'à que le capteur a moustache de gauche repasse a Zero et ainsi de suite...

C'est juste ?

Dans ce cas je ne comprends pas pourquoi cela ne marcherait pas...


Ps : le robot est assez lent donc le servo devrait pouvoir suivre



A demain !



EDIT :

[invite11e2c0d5]

je n'arrive pas a éditer une 2eme fois...

enfin bref en fait il faudrait pouvoir faire en sorte que lorsque les 2 capteurs sont a 0, le servo se remette en position initiale non ?

le problème c'est que je n'ai pas étudié le servomoteur en cours...

[Eurole]

en fait je ne comprend pas le rapport entre la partie Servo+plateforme et la partie capteur de niveau...

Rebonjour.
C’est là le problème.
« Ce qui se conçoit bien s’énonce clairement … »

Lorsque le capteur de gauche capte il envoie l'info au microcontroleur qui fait tourner le servo a droite jusqu'à que le capteur a moustache de gauche repasse a Zero et ainsi de suite... C'est juste ?

Oui et non. Le capteur ne reviendra pas à zéro, selon ce montage, si la pente ne change pas.
Et si elle change la plate-forme tournera en sens inverse, mais ne sera jamais horizontale.

Je vais modifier ton dessin pour essayer d’y remédier.

[Eurole]

Voici le dessin modifié.

[invite11e2c0d5]

aaaaaaaaaa exact !!!! je vois ce que tu veux dire ! un grand merci à toi !

je vais de suite commencer le flowcode !!

merci pour ton aide !!

[Eurole]

Je n'avais pas joué au meccano depuis longtemps.

La synthèse

[invite11e2c0d5]

encore merci !

[Eurole]

Quand tu auras le temps, tiens-nous au courant de la suite.
Bon courage.

L'algorithme du programme Flowcode m'intéresse.
Je suppose que sa structure d'ensemble est une boucle.

[invite11e2c0d5]

Le flowcode est sur le réseau de la salle d'SI, je suis en vacances demain donc je pourrais t'envoyer le flowcode dans 2 semaines, pas de soucis

Sinon oui en gros c'est une boucle, on peut dire ça, en fait il y'a en tout 5 macros, 1 macro pour faire tourner la plateforme a droite, cette dernière comporte une autre macro qui en gros "s'occupe du servo" et 2 autres macros identiques, a la différence que la plateforme tourne a gauche ^^

Et la dernière macro est pour l'arrêt d'urgence + Bip sonore.

Finalement pour la plateforme nous avons opté pour un système vertical, le servo fait tourner une barre passant par un boulon qui fait pivoter la plateforme.

je mettrai des photos demains