Exercice lagrangien

[invitee252debf]

j'ai un exercice de mécanique générale que j'essaie en vain de résoudre.

dans un espace à deux dimensions,
un disque peut rouler sans glisser sur un plan incliné (un coin) sous l'influence d'un champ de pesanteur constant g vertical.
Soit R,I,m respectivement le rayon, le moment d'inertie par rapport à l'axe et la masse du disque.
Soit a (alpha) l'inclinaison du plan et I(t) l'équation horaire du coin imposée par l'opérateur.

1- Calculer le lagrangien du système
2- En déduire l'équation de mouvement du disque. A quelle condition le disque peut-il remonter le plan?

NB: le coin bouge et sa position est repérée en chaque instant par I(t).
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[invitea3eb043e]

Appelle alpha l'angle dont le disque a tourné, ensuite les coordonnées du centre en fonction de alpha et du déplacement du coin.
Ensuite l'énergie cinétique et l'énergie potentielle et enfin le lagrangien.
Où est la difficulté pour toi ?

[invitee252debf]

Appelle alpha l'angle dont le disque a tourné, ensuite les coordonnées du centre en fonction de alpha et du déplacement du coin.
Ensuite l'énergie cinétique et l'énergie potentielle et enfin le lagrangien.
Où est la difficulté pour toi ?

merci je me suis retrouvé.