Déterminer une position relative à partir d'un accéléromètre

[invite2334c060]

Bonsoir,
Je cherche à récupérer la position relative d'un objet à partir de la sortie d'un accéléromètre. (ADXL345, en l'occurrence).
Je me concentre dans un premier temps à l'application sur un seul axe.
(x, à tout hasard.)
Mais voilà, impossible de trouver une solution convenable.
J'ai donc, dans un fichier texte, les résultats d'un mouvement simple d'aller retour suivant l'axe X. (Sur 300 points, à peu près.)

J'ai essayé les formules de cinématique de base. Mais mon accélération n'est pas constante. Je suppose que mes formules ne sont alors pas applicables.
( x = .5*a*T² + V0*T + x0 )

J'ai tenté aussi par Matlab la double intégration du vecteur dans un simulink simpliste. Là encore, pas concluant, ça diverge.

L'allure même de la variation de ma mesure me pose problème, à propos. Qu'elle soit bruitée, je veux bien, mais là, c'est assez chaotique pendant les mouvements.


Quoiqu'il en soit, je ne sais plus comment procéder.


Si vous avez une idée de méthode pour retrouver la position relative à partir des données de sortie d'un accéléromètre, je vous en suis grandement reconnaissant.

Merci d'avance, et bonne soirée !
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[obi76]

Bonjour,

il faut intégrer "à la volée". Connaissant l'accélération à l'instant (selon x par exemple : ), on détermine la vitesse à chaque pas de temps :


On détermine la position de la même manière :


Après, pour plus de précision on peut faire plus ocmpliqué, mais en premier essai / approximation, c'est toujours bien

Au passage, poster plusieurs fois le sujet sur le forum est interdit, merci de ne pas faire de doublons.

Pour la modération,

[invite2334c060]

Parfait, merci beaucoup.
Je procédais ainsi pour la vitesse, mais pas pour la position.

J'aurais une deuxième question, maintenant que la mesure est presque exploitée.
Je pense qu'il faudrait que j'applique un filtre de Kalman, d'après ce que j'ai pu lire, sur mes mesures d'accélérations. (en effet, un offset apparait au calcul de vitesse à cause de glitchs sur la mesure).

Mais je n'ai pas trouvé de méthode claire.
Si vous avez un lien vers une explication claire (ou si vous avez le courage de la faire) je vous en remercie grandement.


[Mes excuses pour le doublon. Je ne savais pas dans laquelle des deux catégories placer cette demande. Je veillerai à ce que ça ne se reproduise plus.]

Merci beaucoup.




EDIT : Je rajoute une précision. J'ai déjà utilisé Kalman en automatique continue, par Simulink/Matlab. Là, l'application est en C, et je ne sais plus comment mettre tout ça en place. Encore merci, et bonne journée !

[obi76]

Bonjour,

là on touche à du traitement du signal, ce qui n'est pas ma spécialité. Cela dit c'est intéressant, je vais me renseigner sur le sujet

Cordialement,

[A voir en vidéo sur Futura]

[invite2334c060]

http://interactive-matter.eu/blog/20...kalman-filter/

Les informations ont l'air d'y être.
Je vais étudier ça en profondeur.