Bonjour,
Je suis en train de developper un segway largement amélioré sous licence GPL imaginez une moto avec les roues latérales...:
le but est de remplacer la traditionnelle plaque par 2jambes pliables grace a des verins afin de pouvoir pencher dans les virages.
J'en deduis que prendre un virage est similaire au ski... on penche en avant, prise d'appui sur jambe interieure au virage et jambe exterieure en arriere...
Je dispose des données suivantes:
-Poids
-Hauteur min/max
-Angle x,y,z (gyroscope)
-Vitesse (roue tour/min)
-Acceleration x,y,z (accelerometre)
Probleme...mes cours de physique remontent a...20ans...
Comment:
-evaluer en temps reel le centre de gravité puisqu'il va changer suivant la position du vehicule.
-calculer/compenser la force centrifuge.
-ajuster la vitesse pour tourner sachant que la roue exterieure devra tourner plus vite.
De souvenir, a l'equilibre, la somme des forces s'appliquant a un mobile =0
donc:
Poids +F.reaction.poids +F.centrifuge + ?? =0
la prise d'angle est une "consequence" de la vitesse dans un virage.
Bref...suis paumé... car suivant le systeme de commande choisi, les calculs /equations changent.
-j'ai choisi de gerer la vitesse par une pedale pied droit... le vehicule devra se pencher en avant en fonction de l'acceleration/vitesse/inclinaison route...
-guidon moto pour tourner.
Merci de l'aide que vous pourrez m'apporter...
Kilhian
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