Mécanique analytique du mangonneau

[inviteec5af770]

Bonjour,

Me voici face à un gros problème de L3, sur le thème du mangonneau ( un dérivé du trébuchet).
En voici le schéma cinématique:



Dans un premier temps, lorsque que la mobilité cinématique est de 1, le nombre d'équations du mouvement ( ce que l'on cherche ) est réduit à 1.
Nous sommes dans le cas d'un mécanisme à chaine fermée et le seul moyen pour trouver cette EDM est d'utiliser un Théorème de l'énergie cinétique.

Donc je suppose que je dois écrire le TEC à l'ensemble (1U2) soit

Je commence par calculer :

Avec V et C les torseurs cinématique et cinétique du solide 1 par rapport à (0).

Dans le torseur cinématique : J'ai uniquement la résultante "rotation" et une vitesse nulle puisque le solide 1 est en rotation uniquement autour de la pivot d'axe

Dans le torseur cinétique:


Se pose ici ma première question : que vaut la matrice d'inertie du solide 1 ? La "tige" étant constitué de deux morceaux, de masses et longueurs différentes

J'ai lu sur un site traitant de ce sujet rapidement qu'elle vaudrait et je ne comprends pas pourquoi.



Ensuite vient le problème de ou je dois calculer la vitesse du point G2 (Centre de Masse du solide 2 ) dans le mouvement du solide 2 par rapport à 0. Et la, même problème, je pense avoir une idée, mais je ne sais pas quelques vecteur rotation prendre
Dois je prendre : ou bien ? ( scalaire évidement l'axe de rotation des pivots z0=z1 )

Un grand merci à celui qui pourra m'aider !
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[inviteec5af770]

Quelqu'un pour me donner un indice qui m'aiderait à calculer l’énergie cinétique de ce système dans cette configuration ?