Difficultés Projet ingénieur en mécanique : ROBOT PARALLELE A CABLES

[invitecefbfe63]

Bonjour,

Je suis actuellement étudiant ingénieur en première année de cycle et rencontre des difficultés concernant le sujet : Robot parallèle a cable.
Dans le cadre de notre projet, il s'agit de modéliser avec un logiciel 3D ce type de robot de dimensions 1m cube.
Ci joint un schéma du problème. ==> 20170509_150844.jpg

Le principe : une masse m est déplacée dans un espace défini, à l'aide de 8 câbles. Les câbles sont étirables ou rétractables à l'aide d'un servomoteur placé en chaque coin de la structure de support (structure cubique de 1x1x1).
De là nous devons donc choisir un servomoteur adapté à la masse déplacée repartie sur chacun des câbles. Nous nous basons sur la recherche de la position de la charge dans l'espace où la tension et la masse soumises à un des câbles sont maximales, afin de déterminer le couple que doit avoir un servo pour réaliser les différents mouvements.
Ici se pose le problème : Comment trouver cette position?
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[XK150]

Bonjour,
Pour moi , la tension de 2 ou 4 câbles ( peu importe ) sera maximum, voir infinie quand vous voudrez tenir la masse au voisinage du plan supérieur ,
les câbles s'approchant de l'horizontale .

[le_STI]

Salut.


Je suis d'accord avec XK150, mais pour faire ça de manière rigoureuse (dans le cadre d'une note de calcul), il faudrait poser l'équation liant la tension des cables aux coordonnées de la masse.

Elle devrait pouvoir être déterminée à l'aide du PFS appliqué au cube.
Si les accélérations doivent être prises en compte, il faudra appliquer le PFD.

Remarque : Les points A,B,C et ? sont disposés de manière étrange...