Bonjour,
Je viens de me rendre compte que la motorisation de mon petit robot type gyropode est un poil faible. Si je lui met une perturbation le robot tombe car il n'y a pas assez de couple pour rattraper.
Je change le rapport de transformation que je définis par k=5 donc ws/we (ou r=1/k=1/5)
je le diminue (disons 3), donc à vitesse linéaire égale, le moteur de mon robot tourne moins vite et je devrais disposer de plus de couple.
Je voudrais quantifier cette réflexion, seulement je n'ai pas les courbes caractéristiques du moteur, je n'ai que 2/3 données...
J'ai donc construit les courbes (droites) Couple moteur/vitesse linéaire pour des rapports de transmission différents et là, dilemme :
Je sais que mon moteur à un couple quasi nul à vitesse maxi (Je néglige tout) donc, je prends la fréquence max de rotation du moteur, je calcule la vitesse max et je fixe les x de l'abscisse. j'ai donc un point de ma droite.
Mon problème c'est le deuxième point qui déterminera ma droite
1) Est ce que je fixe en ordonnée le couple max au démarrage (Théorème de L'énergie cinétique me donne le couple max en fonction de k)
ou
2) pour une vitesse donnée, je calcule w j'applique P=C.w (j'ai que la puissance nominale du moteur) et je trouve donc le couple à cette vitesse.
Je vous pose la question car les droites sont assez différentes:
Dans le cas 1 j'ai deux droites parallèles et dans le cas 2 j'ai deux droites qui se croisent.
Pouvez-vous m'indiquer la meilleure démarche ?
Merci
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