Statique mécanique - équilibre des forces

[mecaman]

Bonjour,
Ma question est liée à un système que j'étudie dans le cadre de mon travail en bureau d'études.
Ma pratique du calcul en mécanique n'étant pas régulière, tout conseil pour avancer dans la résolution du problème ci-dessous serait très appréciée !

Il s'agit d'un système à plusieurs liaisons (problème plan), avec un moteur exerçant un couple "Cm" dans la liaison pivot entre 2 et 3.
Mon objectif est de déterminer le couple résistant Cr nécessaire entre 0 et 3 (pivot en D) pour assurer l'équilibre du système.

J'ai essayé de travailler dans un repère local (u, v, w), dont u est colinéaire à la droite passant par (A,C).
L'application du PFS en isolant successivement les pièces 1, 2 puis 3 m'a donné plusieurs résultats/équations (E1, E2, E3...), mais l'équation E8 qui contient le couple résistant que je recherche comporte 2 inconnues que je ne sais pas comment déterminer.

Merci par avance pour tout conseil.