X-04 Quadricoptere[Thor05]

[invite09dc026b]

Bonjour à tous!!!!!

Voilà, il y a quelques jours, j'ai enfin terminer la partie structure est mecanique de mon quadricoptere.
J'ai placé des roulements à billes, sur mes axes des helices, ca tourne super bien, meme pour vous montrer un exemple : j'ai reussi à soulever 2 tiges du quadri, rien qu'avec une helices, c'est pour dire que c'est puissant.
Voilà, bientôt je vais realiser, un test de decolage en branchant une alim sur chaque moteur avec du 8V 2.8A, pour deja voir si l'appareil decole, jusqu'a quel point.
Mais, le probleme est là, c'est que meme si ca marche j'ai besoin de beaucoup de conseil de votre part sur le coté electronique, parce que mes connaissances sont assez limité dans ce domaines.

Bon passons, pour le plaisir des yeux j'ai pris quelques photos de la bete :






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[invite09dc026b]

Bonjour à tous!!!!!
bon les choses on un peu avancé de mon coté, j'ai trouvé un programmateur de PIC sur internet, & une interface de puissance avec des mofset controler par un signal PWM.

Ma question est:
Qu'es qu'un signal PWM???? je pense que c'est des fronts montants mais je n'en suis pas sur, donc une precision serai la bienvenue.

Sinon, peut on faire plusieur signal PWM avec un PIC, est peut on faire varier c'est signal, pour faire augmenter ou diminuer la puissance d'un moteur pour pouvoir le diriger ( le quadri ).

merci d'avance pour vos reponses, elles me seront d'une grande utilité.

Ps : une tt petites question, quand on bouge un manche d'une radiocommande, comment ca se passe au recepteur, c'est une resistance qui varie, c'est un interrupteur, pouvez vous m'éclairer sur cette question, merci.

[invite0324077b]

pour une radiocommande classique c'est aussi des pwm mais un peu special

l'emeteur envoie un serie d'impulsion de 1 a 2 ms de long : la premiere impulsion est pour le premier servo la 2eme est pour le 2eme servo et un silence un peu plus log remet a zero le compteur qui sert de decodeur

le train d'impulsion est repeté tout les 20 ms environ

il y a eu des variateur de vitesse simple a base d'amplificateur d'impulsion : l'impulsion de comande d'un servo charge un condensateur a un certain courant et on le decharge a un courant plus faible pour faire une impulsion plus longue pouvant durer jusqu'a 20ms donc couvrant le temps complet entre 2 impulsions et pouvant donc faire tourner le moteur a pleine puissance

on peut donc faire un montage analogique qui transforme l'impulsion de 1 a 2 ms prevue pour commander un servo en impulsion de 0 a 20 ms pour commander un moteur

le probleme est que la frequence de decoupage a 20ms donc 50 hz est trop basse : cela fait vibrer le moteur et n'a pas le rendement d'un vrai variateur a decoupage

une autre solution est de transformer l'impulsion de 1 a 2 ms en tension et d'utiliser cette tension pour commander un oscilateur a rapport cyclique variable

[invite800a3b4b]

un signal PWM...c'est très simple il s'agit de deux tensions, une triangulaire (signal régulier) et l'autre un signal a amplifier (sinusoïdal généralement) .Ces deux tensions sont appliquées sur les entrées d'un ALI .En sortie on obtient un signal périodique composé d'impulsions de largeur variable.
Voila en gros la modulation PWM...!
En espérant t'aider reprenez moi si mon explication n'est pas juste...!!!! je suis qu'en 1er STI pour l'instant donc c'est a vérifier mais sa te donne une idée?

[invite09dc026b]

Merci pour vos reponses, c'est pas contre vous, mais je n'ai pas tout compris.

Pour la radio commande, il y a 2 signaux repétés tous les 20ms, ca veut dire que le manche est actionné, mais comment c'est on si le manche est poussé au maximum.
Puis, on relie ou normalement le recepteur?

Ensuite pour les variateur de vitesses, tu as des exemples à me montrer, stp.

C'est quoi une entrée ALI?

[invite800a3b4b]

C'est quoi une entrée ALI?

Un ALI (ou AOP ou comparateur de tension ) est un composant de base, qui comme son nom l'indique compare deux tensions et applique un état haut (vcc) en sortie si l'entrée ve+ est supérieur a l'entrée ve- et un état bas (masse) si ve- est supérieur a ve+.Comme tu l'as bien compris tu as une entrée ve+ une entrée ve- et une sortie..Suivant l'état logique que tu cherches en fonction de tes deux tensions tu joueras et réfléchiras à "quel tension à appliquer sur quel entrée.."
Si tu n'as pas compris..fait toi plaisir: http://pagesperso-orange.fr/e-lektro...ONIK/C8bis.htm regarde quand il parle de comparateur de tension...vers le milieu..

[invite09dc026b]

Merci, je connais les Aop, mais le termes ALI ne me disait rien du tout.

[invite09dc026b]

Sinon, quels sont les moyens pour envoyer les signaux du recepteur dans le PIC, puis de les transformers en signaux PWM pour envoyer tout ca sur l'interface de puissance pour faire enfin tourner les moteurs. Ainsi, quand on augmentera une voie, alors le signal du recepteur sera plus fort que le precedent et le signal PWM en sera changé, donc le moteur poussera plus vite.

Vous voyez l'idée, bon biensur n'oublier pas qu'il faudra mettre un gyroscope pour les desiquilibres de l'appareil.

Bon j'ai quelques idées, mais il faut m'aider à trouver une idée electronique bien fondé, faut me dire ce qui va & qui ne va pas.

Merci de votre comprehension.
@ trés bientôt.

[invite09dc026b]

Alors, voilà une autres idées qui ma était parvenue, les signaux du recepteur peut etre directement connecté sur l'interface de puissance.
Biensur, je pense qu'il faudra peut etre augmenter la taille du signal du recepteur.

Mais alors voilà une question interressante, alors à quoi sert le Pic sur d'autres modele de quadricoptere, ce serait pas si facile que ca en a l'aire.

[invite0324077b]

il te faut une radiocommande a 4 voie mais les 4 potentiometre des 2 manches ne commandent pas chacun un moteur : ca serait impossible a piloter

par example le manche pour monter ou descendre doit accelerer et ralentir tous les moteur

le manche pour tourner a droite doit accelerer les moteur qui tourne dans un sens et ralentir les moteur qui tourne dans l'autre sens pour ne pas changer la portance totale

il y a des radiocommande avec des mixers programmable qui font que les ordres envoyé aux servo sont des combinaison lineaire programable des 4 potentiometres des manches avec ce genre de mixer dans la radiocommande il n'y a plus besoin dans l'engin que de 4 variateurs commandé par les 4 signaux prevu pour 4 servo

meme si ton emetteur de radiocommande ne fait pas de mixage il est possible de le rajouter autant compliquer ce qui reste au sol pour aleger ce qui vole

bien sur si tu met des gyroscope pour aider le pilotage le circuit de controle fera aussi le mixage des 4 voie de commande : inutile de le faire dans l'emetteur

mais je ne suis pas convaincu que des gyroscopes soit indispensables si l'engin est assez grand

[invite0324077b]

comment c'est on si le manche est poussé au maximum.

tout les 20ms le recepteur de radiocommande envoie au servo une impulsion qui fait 1.5ms si le manche est au neutre un peu plus et jusqu'a 2 ms si tu pousse dans un sens et moins jusqu'a 1 ms si tu pousse dans l'autre sens

[invite0324077b]

Au sujet des moteurs Brushless, ils coutent cher & puis je suis partie sur les moteurs CC avec engrenage,

des brusless ne te dispenseront pas d'engrenage

il existe des brushless tres cher meileur que des mauvais moteur cc : mais a un prix raisonable les moteur a courant continu sont encore les meilleurs

[invite09dc026b]

Pour le moment, je prefere utiliser des moteur à balais, comme je les avais deja acheter, ce serait une autres depense en plus, donc pour le moment je garde cela, ça fait un peu de bruit, mais tant que ca vole, je ne lui reproche rien du tout.

Aprés, je trouve ca ingenieux le systeme du manche de depart au 1.5ms, quand il va en haut c'est 2ms, en bas c'est 1ms.
Merci, la je comprend bien le principe.

[invite09dc026b]

Ayé, premier test de decolage avec mon prof, on a pas pu tester le decolage car les fils était trop court et qu'on était sur la table, et que le prof ne ma accordé pas beaucoup de temps.
Mais on reporte ca la semaines prochaines, meme jours pour le grand decolage.

Sinon mon prof ma dit qu'on pourra largement le faire decoler, on a essayer 2 helices, cote à cote, et la moitier de l'appareil c'est soulever à 5V sur chaque moteur, sachant qu'on peut aller jusqu'a 9V, c'est genial.
J'essayerais de vous montrez des videos que j'ai pris.
En plus, si vous remarqué bien, si j'enleve cette boite au dessus de l'appareil ( surnommé la boite a hamster par mes copain ), je gagne en plus de legeretté, mais pour le moment je le laisse, ca doit faire surment le poids de la futur carte electronique.

En bref, ca reste en stand by pendant une semaine, mais ca n'empeche pas de m'aider sur l'interface de puissance qui me permettera enfin d'utiliser une seul alimentation.

Merci de m'avoir ecouté.
@ bientôt les loustiques ^^

[invite09dc026b]

Voilà, j'ai mis une video sur dailymotion, quand pensez vous?????

-- cliquez ici =>http://www.dailymotion.com/Thor005/video/7581964

[invite09dc026b]

Quelqu'un veut poster un commentaires?
Pour donner son opinion sur le premier test.

[mandracs]

Salut,

Moi perso j'ai rien de constructif à dire à part félicitation ca avance bien, j'ai hate de la voir voler avec les 4 moteurs et l'électronique de controle. Bon courage pour la suite !
++

[invite0324077b]

Pour le moment, je prefere utiliser des moteur à balais

ne melange pas : les moteurs a balais c'est pour les sorcieres

[invite09dc026b]

lol, je veux dire les moteur cc.

[invite09dc026b]

Bonjour à tous!!!!!
connaissez vous un montage electrique qui imiterais un recepteur, sachant qu'il y a beaucoup de depense.
Le but est de commander le quadricoptere, sans radiocommande, juste avec un montage electrique qui permetterai d'envoyer les bons signaux.
Ainsi, plutard quand j'aurais les sous, il n'y aura pas de changement a faire, j'aurais juste a placer le recepteur.

[invite09dc026b]

J'ai trouver cette interface de puissance:


Je voulais savoir, le transistor qui est devant le transistor mos fet, il s'occupe de faire le signal PWM, on a juste a envoyer une tension de 5V a son entrées, est ce que j'ai raison, donnez moi votre avis.

Puis l'Aop, il sert a quoi, c'est pour le capteur moteur, il se redirige vers le pic.

Sinon, si tout cela est correct, je ferais un schema de montage, pour le faire sur une plaque d'essai.

[invite09dc026b]

Bonjour @ tous!!!!!!!
Merci pour tous vos commentaires, je voulais vous montrer un chenillard avec un 555, je veux juste avoir la confirmation si le schema est correct.
C'est pour pacienter pour mardi, j'ai realiser un chenillard, les 4 leds seront placés sur les 4 tiges, pour la decoration.
Si vous voyez une 5eme sortie sans nom, c'est normal, c'est un interrupteur pour une autre led.



Sinon, je realiserais, la carte de l'interface de puissance, sur l'ordinateur.
Plutard, je vous presenterez le programmateur de PIC.

Mais, pour la carte mere du quadri, cela m'avert plus compliqué, des personnes mettent un PIC, d'autres 2, je n'ai encore aucune idées de la disposition de cette carte, pour le moment elle n'est pas vraiment important pour les test, mais au moment de la diriger, il le faudra bien, donc avec votre aide j'y arriverais.

donc allez y pour les commentaires.
@ trés bientôt.

[invite0324077b]

lol, je veux dire les moteur cc.

c'est pas grave : quand je ne dit pas moteur a balais je dit aussi moteur a charbon ...

[invite7f03ac46]

salut

tu devrai pour simplifier ton shema, et sa réalisation, changer les les position des sortie 1/2/3/4 pour diminuer le nombre de strapes, si tu utilise ce shema de réalisation, et quel est le nom du logiciel de typon que tu a utilisé pour le shema.

[invite09dc026b]

Le nom du logiciel est WinCircuit 2004.
C'est un logiciel simple, ca me suffit pour faire des schema de montage, mais si tu en connait un, gratuit est performant, je suis prenneurs.

[invite09dc026b]

Bonjour @ tous!!!!!

C'est au sujet d'un message que je vous est envoyé la derniere fois, le schema de l'interface de puissance



Pour envoyer un signal PWM il faurait utiliser un 555, comme sur cette image :


Cliquez sur l'image pour l'avoir plus grande.


Quand pensez vous, Est ce que sur la broche n°5, je peux envoyer une tension, si oui, laquel.

merci d'avance, pour votre reponse
vous m'aider beaucoup
@ trés bientôt.

[invite09dc026b]

Bonjour @ tous!!!!!!!!!!!

AYE!!!! MON QUADRICOPTERE X-04 A DECOLER POUR LA PREMIERE FOIS LE MARDI 4 MARS 2008.

bon, il a decoler de 3 à 5 cm, mais l'essentielle c'est qu'on y arrive, mais c'etait pas evident pour le stabiliser, parce que meme si on envoie la meme tension et que c'est les meme moteur, ils ya toujour des desiquilibre entre chaque moteur.
Mais voilà, mon professeur ma dit de mettre un hacheur sur chaque moteur.
A quoi, ca sert un hacheur?
Quels type de composant faut mettre?
sachant que les tension des moteur est de 9V & 3.2A.

Prochain test mardi prochain, donc si vous voulez m'aider pour voir mon quadricoptere bien voler, n'esiter pas.

Sinon, la video du petit decolage, bientôt.

[invite09dc026b]

Salut @ tous!!!

Je vous avez promis une video du petit decolage, la voici : http://www.dailymotion.com/Thor005/video/7774570

sinon voici le montage choisit pour afiner la precision des moteurs pour avoir une parfaite stabilité au decolage :
http://www.cpemma.co.uk/555pwm.html

Voilà, @ bientot pour la mise en place des composants sur ordinateur, puis en réel.

[invite7f03ac46]

salut
je croi que tu devrais alimenter ton moteur avec un signal caré d'amplitude 15v et tu fait varier la vitesse en faisant varier le rapport cyclique, ton signal tu l'injecte dans un pont de darlingtone qui alimente chaque moteur, tu gagne en précision et en puissance normalement et pour la fréquence : la vitesse de rotation du moteur en seconde
exemple: 3600tr/min = 60tr/seconde soit 60 Hz
avantage: tu consome moin et tu gère plus
imconvenant: ça fait un montage de plus a faire c bouclé en 1/2 heure de réflexion

[invite0324077b]

oublie le message precedent : la frequence d'un pwm n'a rien a voir avec la vitesse de rotation : il ne faut pas que l'ondulation du courant soit nuisible au moteur : une frequence du meme ordre que la vitesse de rotation est trop basse ca fera vibrer le moteur et perdre de l'energie

plus la frequence sera elevé plus le moteur sera content est plus le rendement se raprochera de son rendement en vrai courant continu

mais quand la frequence est trop elevé c'est le transistor qui fait la commutation qui n'est pas contemps : les perte pendant la commutation vont le faire chauffer

il faut choisir un compromis je dirais 5 khz peut etre plus mais 60hz c'est trop bas