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contrôle des moteurs d'un quadricoptère



  1. #1
    lobodol

    contrôle des moteurs d'un quadricoptère

    Bonjour,

    Je suis en train d'étudier la faisabilité de se créer un quadricoptère maison et pour le moment j'en suis à recueillir le maximum d'info pour faire le tri et en ressortir ce qui m'intéresse.
    En temps qu'électronicien de base je ne me suis pas posé la question plus longtemps : contrôler la vitesse de moteurs à courant continu, directe je pense PWM.
    Et c'est là visiblement que je me plante.
    Je vais d'abord résumer ce que je crois avoir compris, puis j'en viendrai à mes questions.

    J'ai pu lire que les moteurs d'un drone sont contrôlés à l'aide d'un ESC (electronic speed controller) par moteur. Chaque ESC comprend 2 fils d'alimentation (+Vcc et GND), trois fils reliés au moteur (+VCC, GND et Signal) et un fil pour le signal de commande. De ce que j'ai compris, le signal de commande n'est pas une PWM mais un PPM (Pulse Position Modulation) : pourquoi ???
    Pourquoi diable se compliquer la vie avec une PPM alors qu'une bonne vieille PWM aurait suffi ? J'ai cru comprendre que les PPM servent pour contrôler des servomoteurs (utile pour contrôler un gouvernail par ex).
    Les moteurs d'un quadricoptère seraient-ils également des servo dans ce cas ?
    Quel est au final le type de signal qui sort de l'ESC et qui contrôle les moteurs ?

    J'ai sous la main un Arduino Uno et un Oscilloscope, j'ai donc chargé un exemple de la librairie Servo.h qui fait varier de 0 à 180 puis de 180 à 0 la valeur écrite via la fonction Servo::write(). Je constate que la largeur de l'impulsion "haute" varie en conséquence mais de manière peu significative (passe de 5ms à 15ms). Je croyais qu'une PPM était censée modifier la position de l'impulsion sur une période et non les durées d'état haut/état bas, me gourre-je ?

    Merci de m'avoir lu,

    Bonne journée

    -----

    Dernière modification par lobodol ; 15/06/2015 à 22h20.
    Fire-DIY : Faites-le vous-même, mais pas tout seul

  2. Publicité
  3. #2
    gedonet

    Re : contrôle des moteurs d'un quadricoptère

    Citation Envoyé par lobodol Voir le message
    Chaque ESC comprend 2 fils d'alimentation (+Vcc et GND), trois fils reliés au moteur (+VCC, GND et Signal) et un fil pour le signal de commande.
    Bonjour

    Les moteurs utilisés, de nos jours, en modele reduit sont des moteurs brushless les 3 fils qui vont de l'ESC au moteur sont presque comparable à l'alimentation d'un moteur triphasé.

    Pour le signal PPM de commande, il faut savoir que c'est le principe de la radio avec une trame PPM qui impose ce mode de commande.

    Mais certains ESC utilisent des PPM beaucoup plus rapide, c'est le cas des ESC flashé en SimonK, et maintenant sortent des ESC en mode BLHeli qui ont un temps de réponses encore plus court mais qui impose d'abandonner la compatibilité avec le PPM.

    P.S. Il existe des cartes de vol très performantes (les plus completes) qui sont opensource, cela peut aider, voir ardupilot http://copter.ardupilot.com/ pour les multirotors et http://plane.ardupilot.com/ pour les avions. Pour les sources c'est la: https://github.com/diydrones/ardupilot

    Gilles

  4. #3
    Dynamix

    Re : contrôle des moteurs d'un quadricoptère

    Salut
    Citation Envoyé par lobodol Voir le message
    Quel est au final le type de signal qui sort de l'ESC et qui contrôle les moteurs ?
    Le signal est envoyé au contrôleur (ou à un servo) : circuit de commande
    Le contrôleur n' envoie pas de signal au moteur mais un courant "triphasé" synchronisé à la vitesse du moteur : circuit de puissance .
    Ne pas mélanger les deux .

  5. #4
    PIXEL

    Re : contrôle des moteurs d'un quadricoptère

    le PPM est une norme de fait depuis 40 ans .

    comme toute norme elle a ses avantages et ses inconvénients.

    le principal avantage est que tous les fabricants la respectent, rendant les accessoires compatibles.

    http://home.nordnet.fr/fthobois/theorieRC.htm

  6. #5
    lobodol

    Re : contrôle des moteurs d'un quadricoptère

    Merci pour vos réponses, je comprends mieux le pourquoi maintenant
    Fire-DIY : Faites-le vous-même, mais pas tout seul

  7. A voir en vidéo sur Futura

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